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[原创] ST FOC算法问题

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发表于 2015-4-11 15:44 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国广东深圳

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在ST 2.0电机库里的clarke变换代码如下;
Curr_Components Clarke(Curr_Components Curr_Input)
{
  Curr_Components Curr_Output;
  
  s32 qIa_divSQRT3_tmp;
  s32 qIb_divSQRT3_tmp ;
  
  s16 qIa_divSQRT3;
  s16 qIb_divSQRT3 ;

  // qIalpha = qIas
  Curr_Output.qI_Component1= Curr_Input.qI_Component1;

// divSQRT_3 = 1/ sqrt(3)
  qIa_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component1;
  qIa_divSQRT3_tmp /=32768;   
   
  qIb_divSQRT3_tmp = divSQRT_3 * Curr_Input.qI_Component2;
  qIb_divSQRT3_tmp /=32768;
  
  qIa_divSQRT3=((s16)(qIa_divSQRT3_tmp));               
                 
  qIb_divSQRT3=((s16)(qIb_divSQRT3_tmp));                               
   
  //qIbeta = -(2*qIbs+qIas)/sqrt(3)
  Curr_Output.qI_Component2=(-(qIa_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3)-(qIb_divSQRT3));
       
  return(Curr_Output);
}

其中最后两句我看公式计算应该是下面这样才对吧?为什么加了一个负号
  
////qIbeta = (2*qIbs+qIas)/sqrt(3)
//  Curr_Output.qI_Component2=((qIa_divSQRT3)+(qIb_divSQRT3)+(qIb_divSQRT3));

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 楼主| 发表于 2015-4-11 17:27 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
看到别人的帖子说是默认beta轴滞后于alpha轴,所以加负号;但是这样直接加上一个负号之后,我通过matlab计算得到的Id Iq不是直流量。
matlab 程序如下:
w = 0.000191753;
Stat_Curr_a_b_T = 0:1:32767;
Angle=Stat_Curr_a_b_T.*w;
wtheta = Angle*180/pi;

Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle+2.094395067)*32767;

Ialpha = Ia;
%Ibeta = (2*Ib+Ia)/sqrt(3);  %正常算法中是这样的
Ibeta = -(2*Ib+Ia)/sqrt(3); %ST FOC程序中是带负号

Id = Ialpha.*sin(Angle)+Ibeta.*cos(Angle);
Iq = Ialpha.*cos(Angle)-Ibeta.*sin(Angle);

figure,
plot(Stat_Curr_a_b_T*360/32767,Id,'rs',Stat_Curr_a_b_T*360/32767,Iq,'b+');
legend('Id','Iq');
grid on;

%正常算法得到的Id Iq图和ST FOC库内计算的图见附件:
正常算法.jpg
ST FOC库.jpg

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 楼主| 发表于 2015-4-11 19:08 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
问题出在:
Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle+2.094395067)*32767;
改为Ib相位角超前于Ia 120度就好了
Ia = sin(Angle)*32767;
Ib = sin(Angle-2.094395067)*32767;
那这样的话,ST FOC输出的三相电应该也是Vb相位要超前于Va,继续求证

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 楼主| 发表于 2015-4-11 19:12 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
没有网友有这样的问题吗,求帮顶,帮解惑,路过的mark下
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发表于 2015-4-16 21:47 | 显示全部楼层 来自: 中国河北石家庄
希望帮到你,我也在研究这个库,方便的话加下QQ,互相交流

st--clark变换和park变换.rar

24.55 KB, 下载次数: 60, 下载积分: 西莫币 -1

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发表于 2015-4-18 00:13 | 显示全部楼层 来自: 中国台湾
参考参考 mark!!!!
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 楼主| 发表于 2015-4-20 21:12 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
这世界我来了 发表于 2015-4-16 21:47
希望帮到你,我也在研究这个库,方便的话加下QQ,互相交流

这几天去旅游啦,没有登录{:soso_e100:}
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发表于 2015-8-19 13:23 | 显示全部楼层 来自: 中国上海
最近也在做,可以一起研究一下。
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发表于 2015-8-27 23:09 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江台州
你们都是大牛啊,向你们致敬
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发表于 2015-8-28 07:50 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江台州
看了一晚上,还是有点不太懂
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发表于 2017-9-6 09:16 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁阜新
正在学习控制,文件很有帮助,谢谢。
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发表于 2019-9-27 21:52 | 显示全部楼层 来自: 中国
现在一般要在自己熟悉的坐标系下作,自己推导才能保证没有问题,我发现了3-4种不同的坐标系
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[LV.3]偶尔看看II

发表于 2020-1-9 09:29 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北武汉
这些坐标系都无所谓,想怎么换就怎么换,最后发波那里对应回来就可以了
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