永磁同步馬達MRAS角度估測誤差

gn01247335 · 发表于 2015-4-1 11:45

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各位好，目前小弟正在做永磁同步馬達無感測控制，使用的方法是MRAS，仿真與實驗結果都有固定的角度誤差1.57(rad)，目前不清楚原因，希望能有高手指點。
以下附上模擬的實際角度(藍)與估測角度(紅)

謝謝各位幫忙

未命名.png

碧落风萧 · 发表于 2015-4-6 19:59

相电压是怎么取的，用的是电压重构还是直接用的电流PID的输出呢？
还有就是MRAS方法最后的PID，也会影响计算结果。

碧落风萧 · 发表于 2015-4-6 20:01

哦对了，位置是由转速积分得到的，这个积分也是存在漂移的。
存在偏差是正常的问题，那么后面补偿上就好了。

gn01247335 · 发表于 2015-4-7 11:01

您好，電壓是取PID出來後的電壓。
這個位置誤差就算在最後補上也一樣會存在，值永遠1.57(rad)不會改變
但1.57(rad)的誤差就是90度那我的d軸都已經落到q軸上了。

songwanjie · 发表于 2015-4-7 13:11

1.57rad 几乎90°
是不是由于D.Q轴的方程不一样。你看看你的相电流是否和计算的ID=0控制的相电流相等，如果相等，就是你的D.Q方程与simulink？还是其他模型提供的真实角度差异较大。

gn01247335 · 发表于 2015-4-7 15:31

ID會有小小的值，不會全部為零但非常接近。
實驗也會有一樣的1.57(rad)誤差，SIMULINK跟實驗結果一模一樣。
許多論文中都直接在SIMULINK的馬達角度輸出直接扣掉1.57(rad)，然後估測角度就跟實際角度重疊，但是直接扣掉誤差角度非常奇怪。

gn01247335 · 发表于 2015-4-8 10:41

小弟信箱:gn01247335@yahoo.com.tw
歡迎寄信討論，謝謝

gn01247335 · 发表于 2015-4-15 14:09

各位好，若使用編碼器在速度迴路下，把角度替換成轉速積分帶入，並不會產生1.57(rad)誤差的問題，只有在MRAS將轉速積分帶入角度才會產生1.57(rad)落後的問題，請問這角度誤差有辦法計算得到嗎?
謝謝各位幫忙

gn01247335 · 发表于 2015-4-15 14:22

碧落风萧发表于 2015-4-6 20:01
哦对了，位置是由转速积分得到的，这个积分也是存在漂移的。
存在偏差是正常的问题，那么后面补偿上就好了 ...

請問角度的誤差值固定為1.57(rad)這個值有辦法計算得到嗎?
如果有請問是如何計算得到的，非常感謝您的幫忙

yuanl886 · 发表于 2015-4-17 18:23

可以跟我联系，qq：2806247413

gn01247335 · 发表于 2015-4-19 14:15

yuanl886 发表于 2015-4-17 18:23
可以跟我联系，qq：2806247413

您好，我沒有使用qq如果方便的話可以留一下信箱嗎?

yuanl886 · 发表于 2015-4-23 22:32

gn01247335 发表于 2015-4-19 14:15
您好，我沒有使用qq如果方便的話可以留一下信箱嗎?

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