编码器测速问题求助

cheerfine_simol · 发表于 2014-11-23 11:08

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哪位大侠帮我解释下：  （contronsuit 里面 2833xqep.h )

v.ElecTheta = (v.PolePairs*v.MechTheta) -floor(v.PolePairs*v.MechTheta); /* Q24 = Q0*Q24 */

为什么要减去后面的floor部分？

为什么前面的 v.MechTheta= v.MechScaler*v.RawTheta; 中 v.MechScaler 要定义成q30 格式？？

部分代码是这样的：：：

#define QEP_MACRO(m,v)                \
                     \
/* Check the rotational direction */             \
   v.DirectionQep = (*eQEP[m]).QEPSTS.bit.QDF;          \
                     \
/* Check the position counter for EQEP1 */             \
   v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle;       \
                        \
   if (v.RawTheta < 0)                \
   v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX;          \
   else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX)          \
   v.RawTheta = v.RawTheta - (*eQEP[m]).QPOSMAX;          \
                           \
/* Compute the mechanical angle */             \
v.MechTheta= v.MechScaler*v.RawTheta;             \
/* Compute the electrical angle  */             \
v.ElecTheta = (v.PolePairs*v.MechTheta) -floor(v.PolePairs*v.MechTheta); /* Q24 = Q0*Q24 */ \

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