如何改善低速脉动现象

sdyy · 发表于 2014-7-30 15:20

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现场：同步电机+齿轮泵，
现象：电机转速出现周期性脉动如下图：

红色为给定转速31-46PRM，绿色为电机实际转速13-61RPM，黄色为电流11-14A

调节速度环PI,无法消除脉动，调节电流环PI并无明显改善趋势

请达人们帮忙分析下？

yunqian09 · 发表于 2014-7-31 20:27

负载转矩是变化的？

sdyy · 发表于 2014-8-1 14:03

是的，负载转矩有波动导致压力不平稳，检测驱动器转矩可以看到转矩波动较大
负载脉动频率为周期性波动，PID调节无法消除

andy99feng · 发表于 2014-8-3 01:36

PID 对这种负载引起的扰动是无法抑制的，更别说消除了。最好的办法是把转速的波动反相后作为前馈施加到电流环的参考值上，从而令电机所输出的电磁转矩因应负载的波动作出相应的补偿。

sdyy · 发表于 2014-8-4 16:22

非常感谢！尝试一下！

flyingford · 发表于 2014-8-6 09:11

PI参数调的不好，动态性能太差。建议PI参数重新调一下？

sdyy · 发表于 2014-8-7 09:01

本帖最后由 sdyy 于 2014-8-7 09:03 编辑

速度环PI调节有一定的影响，可是不管怎么调，也无法消除抖动现象，速度环跟随也有一定的延时，如下图：

上面蓝色为压力波动，下面青色为转速给定17-37RPM，红色为电机实际转速2-47RPM
1、由于速度环跟随有一定的延时，无法实现速度差来补偿转矩，不知问题出在哪里？
2、速度环的PI调节，无法调出合适的动态性能，不知是不是速度环PI的方式不对？

sdyy · 发表于 2014-8-7 09:13

本帖最后由 sdyy 于 2014-8-7 09:14 编辑

同样的参数，泵后级经过一个油缸，则压力波动减小很多：

上面蓝色为压力波动，下面青色为转速给定27-32RPM，红色为电机实际转速22-35RPM

gaomichael · 发表于 2014-8-9 05:35

如果系统有滞后，则这种扰动很容易被放大导致严重波动。尽量减小采样和计算过程的滞后看会不会有效果。否则要想其它方法。

sdyy · 发表于 2014-8-13 13:49

请问低速带载的情况下如何提高速度的响应？
1、电流采样频率为8K,PWM为8K；速度环为1K,采样为8K,取平均值
2、计算是在8K之内完成，应该没有多少延时
3、PI采用TI的PI算法，调节PI无效果，增加速度前馈，速度也不能很好的跟随
哪位高人指点一下？先谢谢了！

捏乒乓球 · 发表于 2014-8-18 10:27

死区补偿做了吗？低速死区补偿很重要

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