各位大神，DSP转速闭环

kohert · 发表于 2014-1-19 11:59

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{:soso_e154:} 小弟刚学用DSPic驱动永磁电机，id=0控制 SVM调制方式，转速闭环后给参考400rpm，转起来以后测一个方向转速较好，而反转时测速只有398左右，存在静差，用的ABZ编码器。求指教正反转不一样为啥呢？谢谢各位!!

happy new year!!!!!!

flyingford · 发表于 2014-1-25 14:52

PI参数调节的不好，存在稳态误差？？

Alzotried · 发表于 2014-2-6 19:47

感觉是细节问题，我猜是速度计算过程中量化误差带来的

yunqian09 · 发表于 2014-2-7 20:14

而反转时测速只有398,这个398是软件计算的，还是其它手段测量的？
如果是软件计算的，感觉是PI的问题，或者LS所说

kohert · 发表于 2014-2-9 10:09

398 是测速表直接测量得到的，不是软件的。PI参数调了许久也没消除静差，感觉应该跟三楼说的有关，这片子所有浮点运算要通过Q格式转换，会有量化误差。另外，不知道编码器计数是否会产生如此问题。

谢谢各位！！

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