无传感算法降维观测器能做到的最低速度是多少

xiaoxiao201005 · 发表于 2013-3-13 10:14

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大家讨论下，做PMSM的无传感算法时，用降维观测器估算速度位置的最低速度能做到多少？
我用PMSM带载压缩机，速度到1320转的时候就报错停了下来，请问大侠还可以再向下调吗？
单纯的调节速度换，电流环的PID是否能把速度降下来？这种方式一般的最低速度能到多少？

yannanfei · 发表于 2013-3-13 10:48

降维观测器怎样，是否还有参数要调的啊。

xiaoxiao201005 · 发表于 2013-3-13 12:00

yannanfei 发表于 2013-3-13 10:48

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降维观测器怎样，是否还有参数要调的啊。

我现在在用，不知道怎么样啊，想听听大家的意见呢

hitbuyi · 发表于 2013-3-13 20:24

本帖最后由 hitbuyi 于 2013-3-13 20:41 编辑

如果你是用基于电流的闭环来观测转子的话，我的看法是，你最小的闭环电流值决定了你这时的最小的观测值，我分析如下

di(t)/dt = a*i(t) +b*(V - E) （a,b为和电机L,R有关的常数）

对于E的估计一个大前提就是，电流的误差 Ierr = Iref - Iacutual趋近于零（Lyapunov推导或矩阵推导）,那么，是什么使这个电流误差趋近于零呢，显然是电流闭环控制，才使得电流误差趋向0，基于这个分析，最小的闭环电流就决定了这时的对E的估计的最小值。

xiaoxiao201005 · 发表于 2013-3-14 09:46

hitbuyi 发表于 2013-3-13 20:24

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如果你是用基于电流的闭环来观测转子的话，我的看法是，你最小的闭环电流值决定了你这时的最小的观测值，我 ...

请问：怎么知道是基于电流的闭环来观测转子位置？我的观测器中电流误差是由估算的电流值与实际测的电流变换相减得到的，然后这个误差参与了下一次电流估算滤波的计算，是不是从这里看出我的观测器是基于电流闭环的？

hitbuyi · 发表于 2013-3-14 14:48

本帖最后由 hitbuyi 于 2013-3-14 15:14 编辑

xiaoxiao201005 发表于 2013-3-14 09:46

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请问：怎么知道是基于电流的闭环来观测转子位置？我的观测器中电流误差是由估算的电流值与实际测的电流变 ...

具体不知道你是怎么估计的啊,如果是滑模,那肯定是控制估计电流逼实测的电流, 如果估计电流逼近了实测的电流,则被估计的值就逼近我们想要的值.

xiaoxiao201005 · 发表于 2013-3-14 15:14

hitbuyi 发表于 2013-3-14 14:48

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如果是这样,那肯定是属于我说的情况了, 和滑模估计器类似.

di(t)/dt =a*i(t) +b*(V - E)

也就是说，如果我的最小闭环电流越小的话，E就越小，相应的能够做到的最小速度反而越大，是这样的吗？

hitbuyi · 发表于 2013-3-14 15:36

本帖最后由 hitbuyi 于 2013-3-14 15:40 编辑

hitbuyi 发表于 2013-3-13 20:24

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如果你是用基于电流的闭环来观测转子的话，我的看法是，你最小的闭环电流值决定了你这时的最小的观测值，我 ...

更正一下,是选择参数,使得Ierr趋近于零,先前的我理解有错误的地方.

hitbuyi · 发表于 2013-3-14 15:42

xiaoxiao201005 发表于 2013-3-14 15:14

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也就是说，如果我的最小闭环电流越小的话，E就越小，相应的能够做到的最小速度反而越大，是这样的吗？

不是,我先前的理解有点失误

你可以直接从原始的定义出发去寻影响因素.

sam000 · 发表于 2013-11-29 16:34

为什么。。。。。。。。。。。。

bytesun · 发表于 2013-12-14 12:35

3-5% of max speed

3.3v · 发表于 2013-12-21 19:19

见过最低 0.2HZ的

Roland · 发表于 2014-8-29 18:54

前辈，怎么用代码把降维观测器写出来啊，看到公式不会写代码啊，没学过现代控制，很困难啊

Roland · 发表于 2014-8-29 18:55

最近想加入负载转矩观测器

绿皮青蛙 · 发表于 2021-4-7 18:52

13年的帖子，好老了。。。12年用芯片场的库跑了一个产品，最低转速做到最高转速的10%，当时什么都不懂，后面才自己推导理解，也没有优化就是10%，后面发现电机参数还写错了。。。现在芯片厂的烂方案软件优化到3%最高转速，加硬件处理可以做到1%最高转速

masa · 发表于 2021-4-16 19:25

绿皮青蛙发表于 2021-4-7 18:52
13年的帖子，好老了。。。12年用芯片场的库跑了一个产品，最低转速做到最高转速的10%，当时什么都不懂，后 ...

青蛙开个课讲讲啊啊啊啊啊

绿皮青蛙 · 发表于 2021-7-20 08:48

masa 发表于 2021-4-16 19:25
青蛙开个课讲讲啊啊啊啊啊

现在产品直接用库就好了，没人在意这些的

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