找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

手机号码,快捷登录

手机号码,快捷登录

Flux电机有限元分析教程西莫团购入口 | 奖励入口当当网购物入口 | 奖励入口欢迎使用!西莫论坛App开放下载Motor-CAD电机多物理域设计教材购买入口 | 奖励入口
★新会员论坛须知★《西莫电机技术》第39期发售火热进行中Flux电机电磁阀有限元分析教程团购入口 | 奖励入口论坛微信公众平台欢迎入驻
西莫电机及相关产品供需交流群开放邀请★ 论坛VIP会员申请 ★Motor-CAD.MANATEE电磁热振动噪声教程 | 奖励入口西莫团队欢迎您的加盟!
宣传推广合作请联系QQ:25941174西莫电机论坛微信群正式开放Flux变压器与电抗器有限元分析团购入口 | 奖励入口西莫电机论坛技术版区QQ群汇总
查看: 3074|回复: 14

[求助] 电机控制中加入PID后没力是怎么回事?

[复制链接]

签到天数: 1 天

连续签到: 1 天

[LV.1]初来乍到

发表于 2012-12-25 10:57 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国广东深圳

马上注册,结交更多好友,享用更多功能,让你轻松玩转社区。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?立即注册

×
求教~~电机控制中加入PID后没力是怎么回事?
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过

该用户从未签到

发表于 2012-12-26 09:50 | 显示全部楼层 来自: 中国江苏无锡
是不是没调节好?参数不合适
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2012-12-29 21:53 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
参数是不是太小了,动不了?
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-2-17 16:25 | 显示全部楼层 来自: 中国山东烟台
积分是否太小?磁场角度是否正确??
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-2-23 15:22 | 显示全部楼层 来自: 中国安徽合肥
没调节好,好好调
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-2-24 11:38 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北武汉
调节时先去只加P控制,从小往大直到阶跃响应振荡,然后往回调一点,再加入I,慢慢试直到响应曲线符合要求(稳定时间,超调量等),一般来说PI就够了,加入D很容易抖动,实在不行再加一点点D

评分

参与人数 1西莫币 +1 收起 理由
18201975434 + 1 多谢支持

查看全部评分

西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-2-24 20:03 | 显示全部楼层 来自: 中国广东深圳
本帖最后由 kingryluo 于 2013-2-24 20:06 编辑

    电机控制中未使用 D 项,这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项,将导致PWM 占空比的过度变化,将影响算法的运行,并产生过电流断电.   
    摘抄一下microchip对PID的介绍:
    “控制器的比例(P)项是由误差信号乘以一个 P 增益因子形成,可使 PID 控制器产生的控制响应为误差幅值的函数。当误差信号变大时,控制器的 P 项也将变大以提供更大的校正量。随着时间的消逝, P 项有利于减小系统的总误差。但是,P 项的影响将随着误差趋近于零而减小。在大部分系统中,被控参数的误差会非常接近于零,但是并不会收敛。因此始终会存在一个微小的静态误差。
    PID 控制器的积分项 (I)用来消除小的静态误差。I 项对全部误差信号进行连续积分。因此,小的静态误差随着时间累积为一个较大的误差值。该累积误差信号与一个 I 增益因子相乘,即成为 PID 控制器的 I 输出项。
    PID 控制器的微分项 (D)用来增强控制器对误差信号变化速率的响应速度。D 项输入是通过计算前次误差值与当前误差值的差得到的。这一差值与一个D增益因子相乘,即成为 PID 控制器的 D 输出项。系统误差变化的越快,控制器的 D 项将产生更大的控制输出。
    并非所有的 PID 控制器都实现 D 或 I 项 (不常用)。例如,电机控制中未使用 D 项,这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项,将导致PWM 占空比的过度变化,将影响算法的运行,并产生过电流断电.
       PID 控制器的 P 增益设定整个系统的响应。在初次对控制器进行参数整定时,将 I 和 D 增益设置为 0。随后可增大 P 增益,直到系统能够很好地响应设定点的变化,不存在过大超调或振荡。使用较小的 P 增益值可较“松”地控制系统,而较大的值则会较 “紧”地控制系统。此时,系统将有可能不收敛到设定点。
   选取了合适的 P 增益后,可缓慢地增加 I 增益以消除系统的误差。对多数系统而言,只需较小的 I 增益。如果I 增益取值过大,则可能会抵消 P 项的作用,减缓整个控制系统的响应,并使系统在设定点附近振荡。如果发生振荡,通过减小I增益并增大P增益通常可解决问题。”
  求人帮忙看看我的求助贴子啊:http://bbs.simol.cn/thread-124190-1-1.html
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-2-25 21:39 | 显示全部楼层 来自: 中国北京
可以按照6#的实验一下
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-7-29 14:04 | 显示全部楼层 来自: 中国天津
kingryluo 发表于 2013-2-24 20:03
电机控制中未使用 D 项,这是因为电机速度变化的响应时间相对较慢。如果使用了 D 项,将导致PWM 占空比 ...

那请问,调节机床调节中说的调节刚性,是不是就是PID的调节?
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2013-12-26 13:00 | 显示全部楼层 来自: 中国浙江杭州
刚性 鲁棒性都应该是的
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

签到天数: 10 天

连续签到: 1 天

[LV.3]偶尔看看II

发表于 2020-1-31 11:57 | 显示全部楼层 来自: 中国湖北武汉
反馈有问题,pi参数也有问题,大概率是不稳导致输出值小

评分

参与人数 1西莫币 +3 收起 理由
18201975434 + 3 感谢您的参与

查看全部评分

西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2020-1-31 13:48 | 显示全部楼层 来自: 中国江西
可能是:
电流环的输入有问题
电流环PI有问题
硬件反馈电流有问题
位置角度有问题
。。

评分

参与人数 1西莫币 +3 收起 理由
18201975434 + 3 感谢您的参与

查看全部评分

西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

签到天数: 63 天

连续签到: 17 天

[LV.6]常住居民II

发表于 2021-8-26 09:56 | 显示全部楼层 来自: 中国广东东莞
没力大概就是P参数调小了
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2021-9-30 11:50 | 显示全部楼层 来自: 中国福建厦门
很占,学习了,谢谢分享。
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

发表于 2021-9-30 11:51 | 显示全部楼层 来自: 中国福建厦门
很占,学习了,谢谢分享。
西莫电机论坛微信公众平台正式上线!★详情请点击★ 西莫电机论坛会员交流专用群欢迎您西莫电机论坛加群请注明论坛用户名及所从事专业,否则不予通过
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

西莫电机论坛微信公众平台欢迎您的关注!

QQ|Archiver|手机版|小黑屋|西莫电机圈 ( 浙ICP备10025899号-3|浙公网安备:33028202000436号 )

GMT+8, 2024-12-26 03:05 , Processed in 0.095027 second(s), 25 queries .

Powered by Discuz! X3.5

© 2001-2024 Discuz! Team.

快速回复 返回顶部 返回列表