SVPWM中电机角度估计问题

wq_7610

下面这段程序是microchip文档A1017中的一段代码，见附件，下面一个红色地方没看明白，请各位兄台帮我理解理解
说明：程序是在T1定时1ms中断中，主要是用来计算是电机速度，我角度增量（在SVPWM中使用）
static int PeriodKFilter = PERIOD_FILTER_CONST;
    static long int PeriodStateVar;

Period = ActualCapture - PastCapture;  // 获取180度电角度周期所用的时间，读取T3定时器的捕获值This is an UNsigned substraction to get  the Period between one hall effect sensor transition

    // These operations limit the Period value to a range from 60 to 6000 rpm
if (Period < (unsigned int)MINPERIOD)  // MINPERIOD or 6000 rpm
     Period = MINPERIOD;
else if (Period > (unsigned int)MAXPERIOD) // MAXPERIOD or 60 rpm
    Period = MAXPERIOD;
//这里没看明白，PeriodKFilter ＝1000常数（程序中宏定义及注释#define PERIOD_FILTER_CONST 1000 /* the smaller the value, the higher the filter and the delay introduced */），为什么要乘1000,结果为什么要右移15位呢,为什么这样处理？
PeriodStateVar+= (((long int)Period - (long int)PeriodFilter)*(int)(PeriodKFilter));
PeriodFilter = (int)(PeriodStateVar>>15);
    // PhaseInc is a value added to the Phase variable to generate the sine
    // voltages. 1 electrical degree corresponds to a PhaseInc value of 184,
    // since the pointer to the sine table is a 16bit value, where 360 Elec
    // Degrees represents 65535 in the pointer.
    // __builtin_divud(Long Value, Int Value) is a function of the compiler
    // to do Long over Integer divisions.
   //#define PHASE_INC_CALC 448000UL //(FCY/(PDIV*2*FPWM)*65536),这里为什么要乘65536？
PhaseInc = __builtin_divud((long unsigned int)PHASE_INC_CALC,(unsigned int)PeriodFilter);   
MeasuredSpeed = __builtin_divud((long unsigned int)SPEED_RPM_CALC,(unsigned int)PeriodFilter);

hcsheng110

看看看看那，询问一下

DengKai

我目前也还在了解为什么PeriodKFilter ＝1000常数，以及PeriodFilter右移15位，
但是感觉上是让数值变化缓和的功用，有点类似取平均值的概念。

而 #define PHASE_INC_CALC 448000UL //(FCY/(PDIV*2*FPWM)*65536),这里为什么要乘65536？
是因为将360度以65536来表示。

补充：
程式有提到以下部分，也都是以65536来表示360度
const int PhaseValues[6] =
{PHASE_ZERO, PHASE_ONE, PHASE_TWO, PHASE_THREE, PHASE_FOUR, PHASE_FIVE};

#define PHASE_ZERO         0                                                                   0
#define PHASE_ONE        ((PHASE_ZERO + 65536/6) % 65536)                        10922
#define PHASE_TWO        ((PHASE_ONE + 65536/6) % 65536)                        21844
#define PHASE_THREE        ((PHASE_TWO + 65536/6) % 65536)                32766
#define PHASE_FOUR        ((PHASE_THREE + 65536/6) % 65536)                43688
#define PHASE_FIVE        ((PHASE_FOUR + 65536/6) % 65536)                        54610