伺服位置环问题

aphis

最近做永磁同步电机的伺服驱动，主控28335，光电码盘反馈，程序就是参考TI的程序，电流环，速度闭环~下一步该做位置环了~没什么具体思路~请有经验的高手讲一下~或是调过位置环的朋友有什么问题讨论一下~
还有电流环和速度环的PID输出都是PU值，输出在0-1范围内，而如果位置环用脉冲反馈的话，无法用PU值，这样位置环输出可能远大于1，如位置环的输出直接给速度环输入，速度环可能瞬间饱和~这个问题又该怎么解决？？
关键不知道这个位置的给定信号是个怎样的信号，现在有点糊涂了，
越想越糊涂~请高手赐教~谢谢了~

qbz1205

位置环的反馈为什么是脉冲？给定信号为机械位置角，反馈一样。

flyingford

正在整伺服，还没有整到闭环阶段。楼主能留一下联系方式吗？

hitbuyi

你这样做就可以了，在速度环和位置环里，只更新位置和速度值，不参与闭环。在最快的电流环中断里，调用位置环（这时速度环的输入得到更新，当然值可能是不变的），速度环（这时电流环的输入得到更新，当然值有可能不变），然后就是电流环了，电流环的输出直接产生占空比去控制电机。

hitbuyi

位置环用counter数即整数表示位置，尽量不要用浮点，以提高DSP计算的准确性。

gan77

位置给定也是脉冲数，当反馈脉冲数跟给定一致时就说明已经达到指定位置

497wjky

位置环有脉冲，每一个脉冲代表多少角度是已知的，可以根据脉冲数量计算出转动角度，关键是要确定零点位置。