28335 eqep角度计算

zonglinx

我用Eqep测试角度时不正确，我的方法是这样的：
1、逆时针转动电机让编码器过零点，即Z相脉冲出现跳变沿，此时我观察EQep1Regs.QPOSCNT已经清零了，然后给电机通电，让电机吸到逆时针方向最近的d轴，记录EQep1Regs.QPOSCNT的计数值为477，我把这个值给CalibratedAngle;
2、上电时我根据编码器的UVW确定上电初始电角度，并把这个角度转化为EQep1Regs.QPOSCNT的计数值，比如UVW信号为101，即认为电角度处于0~60°区间，我取中间值30°，（电机为4对极，编码器为2500线），把电角度转化为EQep1Regs.QPOSCNT的计数值：     
转换公式如下：
Init_MechTheta =  (10000/360) *30/4    //Init_MechTheta  为上电时的初始机械角度，这样转换电角度，便于统一计算

tmp1 = (long)(((long)Init_MechTheta + (long)g_POSCNT_Err)*(long)qep1.MechScaler);   // Q0*Q30 = Q30
//g_POSCNT_Err = （当前周期的EQep1Regs.QPOSCNT计数值—上周期的EQep1Regs.QPOSCNT计数值）
//qep1.MechScaler为_IQ30(0.25/2500)

   qep1.MechTheta = (tmp1>>6);           // Q30 -> Q24
   qep1.MechTheta &= 0x00FFFFFF;                       
  // The following lines calculate p->elec_mech   
  qep1.ElecTheta = 4*qep1.MechTheta;  // Q0*Q24 = Q24
  qep1.ElecTheta &= 0x00FFFFFF;
3、电机旋转过编码器零点后，统一采用如下算法：
qep1.RawTheta = EQep1Regs.QPOSCNT + qep1.CalibratedAngle; // raw theta = current pos. + ang. offset from QA
  if(qep1.RawTheta < 0)
  {
   qep1.RawTheta = qep1.RawTheta + EQep1Regs.QPOSMAX;
  }
  if(qep1.RawTheta > EQep1Regs.QPOSMAX)
  {
   qep1.RawTheta = qep1.RawTheta - EQep1Regs.QPOSMAX;  
  }
  tmp1 = (long)((long)qep1.RawTheta*(long)qep1.MechScaler);   // Q0*Q30 = Q30                                       
      qep1.MechTheta = (tmp1>>6);           // Q30 -> Q24
      qep1.MechTheta &= 0x00FFFFFF;
      // The following lines calculate p->elec_mech   
  qep1.ElecTheta = 4*qep1.MechTheta;  // Q0*Q24 = Q24
  qep1.ElecTheta &= 0x00FFFFFF;

结果如下：
1、针对第2步，这样计算起始角度，给q轴电流，电机不能旋转，后来我就让g_POSCNT_Err 每隔1个控制周期（100us）累加一次，直到出现Z脉冲，然后采用第3步的角度计算方法，电机顺时针方向转起来，转到编码器Z脉冲的地方，就停止了；
2、请大家帮我看看我的计算方式有什么问题。
3、我有点疑问：qep1.CalibratedAngle是编码器Z相信号（即编码器零点）与电机A相轴线的夹角，第1步的测试方法对吗？

zonglinx

如果大家看到我的问题，觉得表达不清楚的地方，劳烦提出来。