关于永磁电机卡尔曼滤波的疑问，请前辈们、大神们解答

sd171 · 发表于 2012-6-5 22:39

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本帖最后由 sd171 于 2012-6-5 22:48 编辑

各位前辈，我正在做永磁电机EKF转速估计的仿真。用的是a-β轴模型，在所有的论文中，公式都如下图所示：

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不过我对这一个状态转移矩阵有疑问：
电机的角度Thetam随着积分是趋向于无穷大的，ia、iβ的转移公式中又有关于Thetam的乘积项（如下图）：

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而且这是转移式中唯一的一个无穷项，其他的都是有界项，ia的转移式如下图（不包括ua、uβ）：

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那么，ia、iβ会趋向于无穷大？这合理吗？或者我错在哪里？

请前辈们指教

yunqian09 · 发表于 2012-6-5 23:23

没有图片！

sd171 · 发表于 2012-6-6 17:51

本帖最后由 sd171 于 2012-6-6 17:54 编辑

外联相册不能用么？

图在这里：
下图是所用的公式

下图是我的疑问：ia的转移式里，有电机角度Thetam的有关项。因为Thetam会一直积分至无限大，这会导致ia不断增加至无穷吗？

wozhongh · 发表于 2012-6-6 22:10

收敛不了吧

sd171 · 发表于 2012-6-7 10:29

回复 4# wozhongh

这么说的话，基于a-β模型建立的Kalman滤波是不可能收敛的了？
但是很多期刊、学位论文都是这么做的啊

xiaoma_cumt · 发表于 2012-9-10 05:34

sd171 发表于 2012-6-7 10:29

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回复 4# wozhongh

基于a-b坐标系的收敛没问题，d-q坐标系无法收敛。

xiaoma_cumt · 发表于 2012-9-10 05:40

公式中余弦函数随着角度的增加，在周期性的-1与1之间变化。

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