xuchengxc 发表于 2012-4-12 18:22

关于转矩环限速的问题

一般伺服都会提供转矩环限速的功能，是怎么实现的呢？我自己的方法：
IF 当前速度>限制速度 THEN
    目标转矩 = 速度环调节结果
ELSE
    目标转矩 = 给定转矩

但不管怎么调速度环PI参数，都会抖起来。。。。
有大侠能帮忙指点下吗？不胜感激啊！

conejone 发表于 2012-4-12 20:40

同样求结果。。。
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