seamonst 发表于 2012-3-30 10:16

增量式3线ABZ编码器的启动

我之前的驱动都不曾用编码器，位置由估算算法所得，启动时先定位再强制开环运转，由于不知道转子初始位置的确切位置，定位时可能会有短暂的反转，因为不作这方面要求，所以是允许的。
现在做一个带ABZ信号的编码器做伺服驱动，要求启动期间不能有反转，可编码器是增量式的，初始时刻不知道转子所在位置，怎么施力才可以让电机启动时不反转？想求教各位高手，增量式3线ABZ编码器的伺服驱动启动该怎么做？

shushanming0501 发表于 2012-3-30 14:25

顶，等高手来给点建议，

pofu7640 发表于 2012-3-30 14:33

先试转，试转确定偏置角。
一般偏置角指的是A相位置同编码器零点之间的角度差。
如果要求一次也不出现你说的反转现象，确实不知道怎么做。
编码器在初始化之前你也不知道转子的位置啊。

shushanming0501 发表于 2012-4-5 10:13

来个 人 说说增量式编码器启动的问题。先谢了啊

singkang87 发表于 2012-4-5 17:39

会转动是因为定子给了固定电流固定磁场来吸引了转子，所以转子被吸引过来，这是旋转转子的做法；
另一种做法是“旋转定子”，根据极对数划分电角度周期区间，随便在一个区间内给定子灌d轴电流，检测到转子有微小转动时停止灌入，记录转子转动的方向；反向（用电角度来改变）给定子灌入电流，转子又会微小转动，记录转子转动方向。。。一直持续下去大概百毫秒级即可夹紧转子，即转子不会微动超过阈值范围
以上方法适合转子惯量小的电机，而且要求编码器线性度较好。。。

singkang87 发表于 2012-4-5 17:40

本帖最后由 singkang87 于 2012-4-5 18:02 编辑

杯具，发重复

seamonst 发表于 2012-4-9 14:19

感谢singkang87，一个很好的建议。

gyc198215 发表于 2012-4-10 10:23

静止磁极学习，但是对电机要求不一样。至少要凸极效益明显点，你可以查专利噢。

seamonst 发表于 2012-4-12 10:29

其实在王成元的电机现代控制技术也有提到用高频注入法检测静止磁极位置，但感觉在判断时间上和采样要求上难度比较高，也无法难免注入期间的稍微抖动问题，最后没有去实践。
既然无法避免抖动现象，那么我觉得singkang87所提方法确实比较实在，软件工作量也不大。一般应用场合也能接受。
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