kacasy 发表于 2011-12-19 17:50

永磁同步电机电感与转速有关吗？

电流环滑模控制，用电压方程计算等效控制电压Ud*、Uq*，再加上离散的控制量△Ud、△Uq作为电流环的输出。转速较低时电流跟踪较好，但转速升高后Iq一路走低，电枢电感Ld、Lq是否与转速有关？


                           图1 Iq给定与反馈


                        图2 转速与Id反馈

pofu7640 发表于 2011-12-19 20:43

电感这种固有属性跟转速肯定没关系的。感抗跟频率有关。

kacasy 发表于 2011-12-20 10:06

回复 2# pofu7640

你好，谢谢指教。Uq = iq*R + Lq*（diq/dt）+ id*Ld*we + Ke*we，Q轴本身的特性是R+Ls，替换掉s是X=R+L*we*j，从阻抗上看是和转速有关的，但是电压方程中之和iq导数有关。这是不是就是Q轴电压不足的原因呢？

kacasy 发表于 2011-12-20 10:26

提高反电动势补偿系数，Iq情况好了点，再提高就控不住了，问题不在这儿。用PID控电流时，加速度按Iq偏差积分也一直在上升，可见是一直存在的问题。SVPWM算法照搬的TI，电流环输出Uq*、Ud*除母线电压后作为SVPWM模块的输入，这样是否有问题，请高手赐教！


kacasy 发表于 2011-12-27 15:32

原因找到了，是因为电流环输出在下一个控制周期开始时生效，这之间有一段时间延迟T1，电流采样有低通滤波，编码器反馈没有，这之间又有一段时间延迟T2，速度较快时电角度误差比较大。在补偿了这两个时间后，稳态时Id的偏差积分已经是0了。

kacasy 发表于 2011-12-27 15:37


Id与转速曲线

kacasy 发表于 2011-12-27 15:41


                                        Id偏差积分

cj_212121 发表于 2011-12-27 16:21

回复 5# kacasy


    那么这两个延迟时间该怎么确认？通过示波器吗？如是的话，在转速反馈的时候加上这个延迟时间吗？
请回复，谢谢

kacasy 发表于 2011-12-27 17:07

回复 8# cj_212121

在调节之前有个大概的估计，从编码器采样到更新PWM、模拟采样之间的时间。然后通过观察Id偏差积分再进行调整，电机空载恒速旋转时Id偏差积分应该是0。这个积分值只能通过上位机软件读取，示波器肯定是不行的。

kacasy 发表于 2011-12-27 17:10

回复 8# cj_212121

在调节之前有个大概的估计，从编码器采样到更新PWM、模拟采样之间的时间。然后通过观察Id偏差积分再进行调整，电机空载恒速旋转时Id偏差积分应该是0。这个积分值只能通过上位机软件读取，示波器肯定是不行的。只在计算电角度的时候补偿，有两个地方：发SVPWM、计算DQ反馈电流，这两个地方分别用两个时间补偿。

tyronexj 发表于 2011-12-29 09:30

我觉得楼主的问题可能在于电流采样的滤波时间太长了。
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