hitbuyi 发表于 2011-11-18 20:19

谁做过bldc 无位置传感器的闭环启动？

在启动过程中，速度环开环， 电流环能不能给闭上？ 在ST，RESASS等文档中，大都是开环启动，版上有谁做过电流闭环启动？

hitbuyi 发表于 2012-3-8 08:06

经过几个月的试验，电流闭环启动终于做成功了，呵呵

hitbuyi 发表于 2012-3-10 08:26

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我也遇到了这样的问题 不晓得怎么做
zzyzyzh123 发表于 2012-3-9 11:25 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif

1，首先电流要采准确，电流环参数调好，可以只通电机的任意两相，电机不转，把电流环调好，实际电流能较好地跟随程序中设定的指令值；
2，根据电机的特性，设计好合理的加速时间表。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-2 10:22

楼主还在不在 ，你是V/F加上去还是一个固定的占空比启动？

hitbuyi 发表于 2012-8-3 12:44

楼主还在不在 ，你是V/F加上去还是一个固定的占空比启动？
绿皮青蛙 发表于 2012-8-2 10:22 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


电流闭环啊，和V/F没有关系，就是启动过程中保护一个恒定的电流，等起来后，再把速度环加上去，学术化一点，叫恒转矩启动。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-5 11:46

这样啊 那我的方法和你是类似的 有一点点区别 但是我与时候启动不起来。。我设置的启动电流是堵转电流的1/3 大约是正常工作最大电流的2倍 有时候还是启动不起来不知道是不是客户提供的电机不行

CTV100 发表于 2012-8-7 11:05

无位置传感器闭环启动，电动车控制器梦寐以求的目标。
最大的困难是启动时如何判断电机的正、反转，因为在外力作用下电机会正驱但反转。

hitbuyi 发表于 2012-8-7 12:27

这样啊 那我的方法和你是类似的 有一点点区别 但是我与时候启动不起来。。我设置的启动电流是堵转电流的1 ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-5 11:46 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


启动时你的每一步的时间是怎么给的？是根据比较器还是根据模型算出每一步的时间？

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 09:24

本帖最后由 绿皮青蛙 于 2012-8-8 09:28 编辑

回复 8# hitbuyi


   非常感谢回复，我曾经这样做过，也是保证电流恒定，加电流环。
首先是设置加速度A，给定启动电流，我们假设速度是按照加速度A均匀加上去的，根据加速度可以直接算出换相时间。然后根据U=CeΦn+IR计算出占空比。我曾经这样做过，但是由于不知道CeΦ 这个定量是多少，相当于调节2个变量。后来我直接调2个变量，一个是换相J，一个是占空比对应系数K，发现效果不好。如果能知道CeΦ相当于只用设置加速度A，换相啊，占空比啊都可以通过A计算出来，可能会好，但是我们做的产品都是不晓得CeΦ参数的。

或者我前面提的假设，速度是按照加速度A均匀加上去，这个假设永远都不可能成立。于是我所有的基于这个的公式推导全部都是有问题的，直接导致我效果不好。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 09:32

回复 8# hitbuyi


    我觉得启动的时候，根据比较器换相不好，因为刚开始启动的时候，波形都是乱的，比较器输出也有问题，如果按照比较器换相的话会越来越乱，所以我根据电机模型算出来的。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 09:39

另外，我和论坛上的一个朋友有交流过，他的启动方法也很特别，但是我从电机的那几个公式里找不到支持，但确实是符合实际情况的，自己分析确实是那样的。但是他的启动效果也不是特别好。
还有一些其他的方法都不大好。                                 


高频注入没有弄过，就不说了。

hitbuyi 发表于 2012-8-8 12:41

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   非常感谢回复，我曾经这样做过，也是保证电流恒定，加电流环。
首先是设置加速度A ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 09:24 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


如果时间是根据电机模型算的，那么你的速度上升过程必定是指数的，如果你用一个恒定的加速度，必然会产生误差，启动可靠性降低。我们做过线性加速，没有指数加速好。

指数加速你需要知道惯量J和粘性摩擦力系数Bv，测量出这两个量，然后求出每个区别内的时间，这个方程比较难解的。不过我们做成功了。

但我还是觉得靠模型的方法不可靠，因为在长时间使用过程中，模型的参数会发生变化（J，Bv都可能变），你设定的启动参数有可能会失效，而比较器则可以解决这个问题。

hitbuyi 发表于 2012-8-8 12:50

本帖最后由 hitbuyi 于 2012-8-8 12:52 编辑

回复hitbuyi


   非常感谢回复，我曾经这样做过，也是保证电流恒定，加电流环。
首先是设置加速度A ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 09:24 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


根据模型的话，你只要根据运动方程

Kt*I   = Jdw/dt + Bv*w

Kt可以测量，J，Bv也可以测量，你指定一个启动电流I，然后计算每个电子扇区内的时间，转子走过的路程都是一样的，但每个电子扇区的初始速度和加速度不一样，需要解一个超越方程。

至于电流的给定，如果电流环能闭上的话，直接在程序里给定，如果你不能闭电流环，靠调占空比的方法给一个对应的占空比，也是可以，不过，随着速度的上升，反电势上来后，你给的占空比需要抵消反电势，这个就不好算了，理论上分析很简单，但实际应用中，这个补偿值真不好算。
所以我觉得比较器启动比模型方式好。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 13:34

回复 13# hitbuyi


    我电流环可以闭上，
   但是如果电机加速度按照指数变化，那就操作起来就太麻烦了。我还是不试了。分段伤不起啊。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 13:39

本帖最后由 绿皮青蛙 于 2012-8-8 13:41 编辑

回复 13# hitbuyi


    你说的用比较器启动是否是给定固定占空比，然后硬件上做了一个限流，当电流超过限定值时，比较器产生输出，这样强制换相。在未产生过流的时候，按照软件中设定好的时间换相。是否是这个方法？但是这个方法的启动带负载能力依然不行的。
    带大负载启动真的是纠结的要命啊。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 13:45

本帖最后由 绿皮青蛙 于 2012-8-8 13:48 编辑

回复 13# hitbuyi


    或者是硬件上处理后直接产生换相信号，我们要做的只是拖动一步到两步。然后后面的就是根据硬件来换相。但是这个方法认电机的，有的电机的CeΦ太小了，根本办不到。

hitbuyi 发表于 2012-8-8 13:46

本帖最后由 hitbuyi 于 2012-8-8 14:05 编辑

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    我电流环可以闭上，
   但是如果电机加速度按照指数变化，那就操作起来就太麻烦了 ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 13:34 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


这没有什么麻烦，你可以分段线性化，转化成一元二次方程，分段求解，用MATLAB或EXCEL都可以方便地解出来。难点在于怎么测量J和Bv,Kt

用线性加速，肯定不符合实际物理过程。

hitbuyi 发表于 2012-8-8 13:47

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    你说的用比较器启动是否是给定固定占空比，然后硬件上做了一个限流，当电流超过限 ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-8 13:39 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


不是，是反电势过零点换相。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-9 11:25

回复 13# hitbuyi

hitbuyi

我昨天到现在一直都在看资料，你这个公式Kt*I   = Jdw/dt + Bv*w   是不是少了一个负载转矩TL啊，Jdw/dt + Bv*w只是机械损耗转矩T0 。

hitbuyi 发表于 2012-8-10 08:36

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hitbuyi

我昨天到现在一直都在看资料，你这个公式Kt*I   = Jdw/dt + Bv*w   是不是 ...
绿皮青蛙 发表于 2012-8-9 11:25 http://bbs.simol.cn/images/common/back.gif


你测量J的时候，测的是带负载的等效J，负载不大的时候， TL近似为0处理，
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