直流无刷PMSM控制，实际正在调试的项目，问题请教。
本人正在做一个直流无刷电机的PMSM控制项目。Resolver传感器（旋转变压器）。双闭环控制，电流PI和速度PI。
问题描述：
1，位置信息即角度信息来源于Resolver。没有问题，已经验证过了。
2，为了调试电流PI的控制，将Iqr（Q轴的电流指令设置为500mA），与Iqm（测得的Q轴电流）做PI控制得到Vq。 Idr=0，与Idm（D轴的测量电流）做PI控制得到Vd。
3，结果：Vq很快就饱和了。而且PI控制不收敛。Iqr>Iqm，then Vq增大，结果Iqm反而越来越小，变成负的很大的值。
4，虽然饱和了，但是电机运转还是比较平稳。
分析：
Iqr（=500mA）>Iqm时，Vq增大，说明PI控制起作用了。但是输出的Iqm反而越来越小，而且是负的很大值。
是不是哪里搞反了？？？？？ 请高手指点一下啊！！
简单问一下就是：什么情况会导致这种控制不收敛呢？Iqr>Iqm时，Vq增大，而导致的结果Iqm反而越来越小？？ 电流方向反了会出现这样的情况。 我发现了问题，错误在从Vu，Vv，Vw变到duty时出的错误。
[描述]
Carr是PWM的载波频率的一半；Dt是死区。
duty_u = (Vu/Vbus)*Carr/2 +(Carr+Dt)/2
但是我的输出是高电平有效，这样导致Vu越大duty_u越大，真正的duty越小
[更改方法]
duty_u = (Carr+Dt)/2 - (Vu/Vbus)*Carr/2
[结果]
Iqr(Iq的指令)>Iqm（Iq的测量值）时，Vq增大，Iqm立刻升高。所以这是符合电机模型的。 路过学习学习 学习啦!我们也在搞这个!
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