zxl535066008 发表于 2011-10-23 21:40

请教PMSM位置环的控制

我弄了一个PMSM矢量控制系统，但是搭建位置环的时候老是出现问题，就是到那个设定的角度的时候总是停不下来，超调什么的，我不知道问题出现在什么地方，请教高手指点迷津。我想达到的控制目标是 ：到了一个设定的角度就转速为0，电机停止没有超调量

zxl535066008 发表于 2011-10-23 21:41

zxl535066008 发表于 2011-10-23 21:44

怎么附件撵不上去

hitbuyi 发表于 2011-10-25 15:38

本帖最后由 hitbuyi 于 2011-10-25 15:40 编辑

参数没有调好，你的情况可能是在一个位置附近晃来晃去，我当年出道时，也是这般情况，呵呵选把内环参数调好，位置环其实好调，大不了做成一阶的

大范转内，你就不要用调节器了，直接用模糊控制，当误差较小时，才让调节器起作用

zhijun0906 发表于 2013-6-11 11:12

hitbuyi 发表于 2011-10-25 15:38
参数没有调好，你的情况可能是在一个位置附近晃来晃去，我当年出道时，也是这般情况，呵呵选把内环参数调好 ...

位置环用PI控制怎么保证电机在转速为0时还有很大的力矩呢？是控制d轴电流吗？

hhzai 发表于 2013-6-11 16:19

zhijun0906 发表于 2013-6-11 11:12
位置环用PI控制怎么保证电机在转速为0时还有很大的力矩呢？是控制d轴电流吗？

仍然保持输出力矩应该仍然有相应的q轴电流吧

zhijun0906 发表于 2013-6-20 19:46

hhzai 发表于 2013-6-11 16:19
仍然保持输出力矩应该仍然有相应的q轴电流吧

q轴电流产生的力矩是使电机旋转的力矩，并不能使电机静止啊？

hhzai 发表于 2013-6-28 10:08

zhijun0906 发表于 2013-6-20 19:46
q轴电流产生的力矩是使电机旋转的力矩，并不能使电机静止啊？

电机静止得使位置环的输出为0，实际电机还是处于动态调节过程，称为“微振”吧。

zhijun0906 发表于 2013-6-28 21:05

hhzai 发表于 2013-6-28 10:08
电机静止得使位置环的输出为0，实际电机还是处于动态调节过程，称为“微振”吧。

那电机微振的频率是不是应该和它调节的快慢有关系呢？
如果是这样怎么保证电机带着较大负载时还能准确定位呢？
又怎么保证电机在准确定位后施加扰动电机还能保持位置不变呢？

flyingford 发表于 2013-6-29 22:31

hitbuyi一直就做的很好，有丰富的项目经验。
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