TI例程PMSM电机调试问题
总算找到组织了啊{:1_465:} ，现在在参考TI的例程调PMSM电机，采用的FOC算法，有以下几个问题：1、，按图中的模块，给定的Ualfa和Ubeta与采样回来的clark_d，clark_q有超过90°的相差，而TI得算法里面，进行park变换和park逆变换用的同一个角度，请问实际做控制算法的话，是不是应该对park变换用的角度进行补偿后，在进入PI调节环节，然后再park逆变换呢？
2、通过滑模控制得到的角度，由于低通滤波的作用，使输出的theta角与实际角有了个延迟，具体延迟多少，又是跟电机转速有关的，不同的转速应该对应不同的低通滤波截止频率，大家在做得时候是怎么去做这个角度补偿的啊，转速那边弄分段函数对应截止频率还是查表还是通过什么别的手段实现的？现在还有点问题就是调试时，开始模拟给角度，电机转起来后比较滑模控制模块计算到的角度，仿真时两个角度已经同步了，为什么一切换到用滑模控制的角度，电机就不能转了？此图的三角波即为角度，一个为给定的角度，一个为滑模控制器输出角度，开始通过给定角度运行，出现相差后人为补偿让两个角度同步，然后再转入采用滑模控制器角度运行，但一转换过来，电机就不能正常运转，会是什么问题呢？
拜托各位高手指点指点了！！{:1_492:} 对滑模不懂，所以仅讨论问题1：
撇开Ualfa和Ubeta，只看Vd，Vq的夹角以及park_D，park_Q的夹角之间的差异，是否也是90度以上？
如果考虑电流闭环的话park_D，park_Q的夹角应该是与控制角相同的，而Vd,Vq的夹角，就是电压的夹角。
而这两个的差异，就是电流与电压的夹角，我们所谓的功率因数。
这个角度90度以上是有一些异常的，所以先检查一下park_D和park_Q是否是直流量，如果不是，调整采样相序，如果是直流量，再检查其他的。甚至可以闭环看下，但是要小心保护，因为有可能会是正反馈。
现在可以先不考虑角度补偿的问题，因为角度补偿不是用来解决这个问题的，而是用来解决高速的弱磁问题的。
当然，如果你找不到为啥差90度以上，且就直接补偿加个角度也行。 {:1_439:}谢谢了，这个角度确实没有相差90度，实际上是相差超过180度，因为我是通过电流传感器来采样电流的，穿过电流传感器的线我接反了，改正过来实际相差是不到90度角的。，这个相差，需要处理吗？
滑模控制应该主要是说电流观测器的那个饱和函数，通过电机模型和实际硬件的电流对比，不断调整电机模型的参数，使其跟实际硬件得到的电流相同，这样就可以得到实际的电机角度，但由于低通滤波器等原因，使得到的角度与实际角度之间存在相差，，如图中的黄色通道就是实际的角度，而蓝色的就是滑模控制器模块计算得到的角度。这时候速度时开环的，这个角度应该是要经过补偿才能闭环，但补偿的具体值不确定，因为不同速度下，滑模控制模块得到的角度与实际角度相差是不一样的，那位大侠有做过这方面的东西给指点下啊{:1_439:} 好高深啊~~等待高人登场 这两个角度差的很大啊，有这么大差别吗？需要补偿这么多？ 回复 6# archdevil
这个是给定角度和滑模控制得到的角度实测值，但是个人觉得这个相差应该和电机转速有关，主要是TI例程里的滑模控制滤波器截止频率是给定的，这个应该根据实际转速确定不同的截止频率，微星的代码这块做的详细点。
这里的Kslf就是滑模控制器的滤波截止频率，是根据速度来动态调节的，以此来计算不同速度下得相位补偿值。 回复 3# xiangyuan_122
请问 PMSM例程 是在哪下？？ 你能传一份给我吗？ 同求
回复 3# xiangyuan_122
请问 PMSM例程 是在哪下？？ 你能传一份给我吗？ TI官方网站有下载的 我也有类似的问题：
1、由于滤波导致的观测器观测出的转子位置肯定有相移，影响有多大，到底需不需要补偿？
2、永磁电机启动有个初始位置的问题，用滑模做无传感器控制时这个初始位置问题怎么解决的？
不知楼主的问题解决了吗？能否分享一下经验？ 回复 7# xiangyuan_122
我也看了microchip的文档，有几个问题请教楼主：
1、这里的Kslf应该不是截止频率，是包含截止频率的整个滤波系数吧？否则按照它对一阶低通滤波的定义，滤波系数就应该是2×pi×Kslf/fpwm了
2、它在低通滤波时说将滤波的截止频率设置为等于驱动电流和电机电压的频率，比如电机在20HZ旋转，那就是说将20HZ以上的全部滤掉，这样做的依据是什么？合适吗？
3、它说根据转速来设置截止频率，这样每个滤波器都会产生45度的相位延迟，我看了一下确实如此，但是不明白为什么是45度。同时经过两个滤波后就有90度的相移，那么在角度补偿时直接加上90度就可以了吗？
4、滤波后不仅会产生相位延迟，而且反电动势的幅值也会被减小，速度越高减小的越多，这个不需要补偿吗？不知楼主对这个问题怎么理解？
5、里边提到的先开环启动，再切换到闭环，我没明白给一个以平方率增加的角度是什么意思，切换的时机是什么时候？是到电机已经旋转到给定速度了还是仅仅刚开始时的一个很短的时间？
6、我采用滑模进行pmsm的无速度传感器控制，正转时能直接起机，反转时根本起不来，很纳闷怎么反转就不行了，楼主能否指点一二？
做这个做了好几天，问题真是层出不穷，疑惑很多，请楼主和各位高人能多多讨论，不吝赐教。先行谢过 回复 1# xiangyuan_122
请问一下楼主，你的流程图是在哪下的，我在TI官网里溜达了好久都没找到，能不能上传一下呢，还有就是滑模的用法，一直没搞懂~谢谢 MICROCHIP也已经推出整套方案，相当于ASIC应用。 谢谢楼主，学习了 学习中，看不懂 好高深啊，正在拜读！ 滑模 没有搞过 PMSM 我正在学习microchip文档，
滤波器采用变化的截止频率=电机角速度频率，
这样都会产生固定45度的相位延迟。
补偿最后用了一个固定值。
Kslf的计算就是adaptive. 本帖最后由 yjhou 于 2012-8-28 14:04 编辑
我采用的是瑞萨方案-开环电机模型来实现无传感矢量控制的。
目前正反转基本OK
由于估算方法不同，这里就不多说，就说补偿角度问题。
LZ的补偿在得到估算角度s2_radian_Est之后
CW： s2_radian = s2_radian_Est + 90;
CCW: s2_radian = s2_radian_Est - 90;
再将s2_radian代入PARK变换就能实现了，LZ可能试一下。
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