FOC 控制 的种种疑问！求救
最近做FOC控制遇到了一下几种困难，求高手解惑！被控对象：12对极永磁同步电机：额定转速大概就只有500 r/min 样，功率小于500W，转速传感器为3路霍尔开关信号。
控制方法：FOC 转速 电流双闭环控制 ，MCU：32位高速单片机（带多功能定时器）
电流采样：三电阻采集电流
母线电压： 310V ，逆变器能承受最大电流： 10A
以上就是基本的情况了。
项目进展情况：
现在遇到了很多问题，求高手给予建议。
1，由于采用3路霍尔开关信号来测量转速（在一个电周期内有6种状态，每60电角度切换改变一次，也就是说在一个电周期内，可以采集6次速度信号）。由于系统负载干扰太大，而且干扰频率太快，求高手给予相应的速度换PI调节器设计经验。
2，由于只有3路霍尔开关信号，不能时刻都知道霍尔电机转子的位置，只有每到一个霍尔状态切换，对转子位置进行纠正一次，举例说明：霍尔有6中状态分别为 001 010 011 100 101 110 ，假设001 信号到来为0度 ，010 到来为60度，以此类推110 为300度，转子位置角变量在转同过程中不断累加上去，于是会发现当霍尔信号来的时候，要嘛这个位置较变量比我要纠正的角度大了，要么小了，如果我即时的纠正过来的话，造成D/Q轴电流的突变，引起输出量VD/VQ的改变。难以把握啊！
3， 对于带霍尔传感器的PMSM电机，很多芯片方案商在启动时候，定位是在两霍尔的中间位置，比如在初始化阶段，发现转子位置在霍尔状态区间的001区间，则定位在中间，那怎么判断转子位置在霍尔转子的中间呢？？？？ （如果定在一个霍尔状态区间的中点化，霍尔状态不会改变，那怎么知道位置定准了没呢？？？？如果启动之前负载很大很大，那怎么知道这个定位电压是达到了呢？？如果负载较小，定位电压过大，是不是会造成冲击呢？？？？？）
4 ，接着3 问，定位之后又是如何启动起来的呢？？？飞思卡尔用的强化的办法，但我的电机启动转速是不能超过40 r/min中，怎么办？？要兼容轻重负载！！！！
5，P调节器的问题。。。。我用的是增量型PI调机器器，由于我的启动是强拉的办法升上去的（很糟糕,有时会超调），在电流环进来 和速度环进来的时候，此时的电流环给定值，速度环初始值、电流环初始值怎么给？？？？（增量型，需要知道上次的值，在切进来的时候，上次的值是是不稳定的！如果用上次的值，进来就会震荡）！！！！恼火啊
6，现在我空载的时候，能够升到1200转（加了弱磁），但如何实现电子刹车呢？？？前提：能量必须通过电机内部消耗，但刹车电流又要可控，母线电压不能升高，无制动电阻，不能向直流测充电。
！！！！
以上种种问题，跪求赐教！！ 1、记得霍尔器件是每机械周期六种状态 干扰 建议楼主加点硬件滤波
2、可以速度累加 然后用六项信号校准
6、电阻采样的话 是上三臂还是下三臂？ 可以上下某三臂全开 短接制动 能量消耗在定子线圈里 同时流过IGBT 三相电阻可以侦测 电流采样是下桥臂。霍尔传感器是加了硬件滤波的，它在一个电周期里会出现6种状态，但就是不知道这六种状态是不是都是间隔60度出现的。！！楼上能能把电子刹车的具体细节再讲一哈呢，我有点不 明白，关键是怎么可控！应该是上峭壁全关，下桥臂全开，上电流全消耗在定子里？还是上下峭壁怎么组合！？具体算法不是很清楚 没具体做过 只是个想法
上臂全关 下臂全开 电机线圈通过下臂构成回路 将转子机械能转化成定子电流 发热消耗
电流应该比较大 可以通过下臂电阻观测实际电流 通过PWM方式控制下臂 从而控制通断 控制电流大小 1、HALL的六个状态是机械位置，得从电机上保证其均布，但中间过程是可控的。
2、电子刹车下管全开的话可能会有制动感，要电子刹车不要制动感是啥意思呢？ 回复 1# luoshan1988
项目做的怎样了, 用霍尔做foc控制行吗, 你的电机是几对极的.
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