永磁同步电机pid 积分项饱和的困惑
请问，电机正常稳定运转时， iq及 id 的pid是否禁止饱和发生? 如果饱和发生了，是不是电机就没法稳定运转，甚至最终导致动不了了? 那又该怎样防止积分项饱和呢?请前辈指点！ 本帖最后由 motorzbc 于 2011-5-3 11:31 编辑
据我所知当PI发生积分饱和后会使控制的动态响应变差，控制性能变差。
原因和积分饱和的产生机理有关：当系统存在一个方向的误差时，在PID中，由于积分的累加作用会使控制量一直增大，可能会使控制量达到阈值，如果此时误差方向还是没有改变，控制量会继续增大但是会一直保持在阈值，此时控制量就进入了饱和区。进入饱和区越深，退出饱和区时间就会越长，在饱和区时一直在阈值位置，如果误差发生反向，不会立刻有反应，控制量会慢慢减小，等退出饱和区才会有反应。
防止措施：目前抗积分饱和PI有很多种方法例如：当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(I)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值.
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非常感谢 motorzbc的回帖， 很精辟。 回复 2# motorzbc
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