电机圈首页 › 〖电机控制技术〗 › PID调节概念及基本原理

wpfcom2008 发表于 2008-11-17 15:02

楼主是辛苦了 但是内容太普通了

lzmyl 发表于 2008-11-19 17:12

那么附上一个PID的程序吧
这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
=====================================================================================================*/
#include <string.h>
#include <stdio.h>
/*====================================================================================================
    PID Function
   
    The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
    algorithm.

    While the PID function works, main is just a dummy program showing
    a typical usage.
=====================================================================================================*/

typedef struct PID {

      doubleSetPoint;         //设定目标 Desired Value

      doubleProportion;         //比例常数 Proportional Const
      doubleIntegral;         //积分常数 Integral Const
      doubleDerivative;         //微分常数 Derivative Const

      doubleLastError;          //Error[-1]
      doublePrevError;          //Error[-2]
      doubleSumError;         //Sums of Errors

} PID;

/*====================================================================================================
   PID计算部分
=====================================================================================================*/

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
    doubledError,
            Error;

      Error = pp->SetPoint -NextPoint;          // 偏差
      pp->SumError += Error;                      // 积分
      dError = pp->LastError - pp->PrevError;   // 当前微分
      pp->PrevError = pp->LastError;
      pp->LastError = Error;
      return (pp->Proportion * Error            // 比例项
            +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
            +   pp->Derivative * dError             // 微分项
      );
}

/*====================================================================================================
   Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/

void PIDInit (PID *pp)
{
    memset ( pp,0,sizeof(PID));
}

/*====================================================================================================
    Main Program
=====================================================================================================*/

double sensor (void)                  //Dummy Sensor Function
{
    return 100.0;
}

void actuator(double rDelta)            //Dummy Actuator Function
{}

void main(void)
{
    PID         sPID;                   //PID Control Structure
    double      rOut;                   //PID Response (Output)
    double      rIn;                  //PID Feedback (Input)

    PIDInit ( &sPID );                  //Initialize Structure
    sPID.Proportion = 0.5;            //Set PID Coefficients
    sPID.Integral   = 0.5;
    sPID.Derivative = 0.0;
    sPID.SetPoint   = 100.0;            //Set PID Setpoint

    for (;;) {                        //Mock Up of PID Processing

      rIn = sensor ();                //Read Input
      rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );   //Perform PID Interation
      actuator ( rOut );            //Effect Needed Changes

Im_JiHye 发表于 2008-12-22 08:55

十分的感谢楼主分享！

ilyntmy 发表于 2008-12-24 01:24

文件內容很實用...但在電路上到底要如何實現呢...
pi在單片機要如何處理呢

gohoot 发表于 2008-12-24 21:27

写的不错,谢谢

gohoot 发表于 2008-12-24 21:32

谢谢 分享,楼住辛苦了

lvlinbt 发表于 2009-1-3 12:13

很好！楼主辛苦了

emondo 发表于 2009-4-22 21:51

谢谢楼主的无私分享，学习喽

haohao0504 发表于 2009-5-5 17:18

谢谢楼主分享

xiaojun0618 发表于 2009-5-12 13:35

总结得不错，顶一个～

shun-0306 发表于 2009-5-26 08:53

要是能举一个具体的实例就好了
谢谢楼主

wpfcom2008 发表于 2009-7-5 20:36

还行 讲得不错呀

liangzaixl 发表于 2009-7-6 17:20

写得不错，受教了！

mesy 发表于 2009-7-6 18:15

呵呵，学习了！

yyql008 发表于 2010-1-9 08:43

不错，记号，研究研究

ah_thunder 发表于 2010-1-13 10:12

写得很一般，很常规的东西。。。。没有自己的见解。。。。

zxfzb828 发表于 2010-1-15 12:38

19楼的，您上面的公式没显示啊

zxfzb828 发表于 2010-1-23 17:21

留下脚印 谢谢分享

zhangrui_hunt 发表于 2010-1-29 22:11

长了不少知识，谢谢

wweihit 发表于 2010-4-16 10:40

你赖东东不错嘛

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