887799 发表于 2010-8-17 09:21

位置环的控制算法

本帖最后由 887799 于 2010-8-17 09:22 编辑

大家有没有位置环控制算法的工程实例？或者哪本书有讲位置环控制算法的？请大家推荐一下。我要搞位置环的控制，一点经验也没有，请大家指点一下，位置环怎样入手。

amonghappy 发表于 2010-8-18 23:30

那你速度环有经验么？如果速度环有经验，位置环也只是一个环而已。
PI算法罗，最基本的。位置环的输出是速度环的输入就可以了啊。

cl0201 发表于 2010-8-23 15:15

同意楼上。一般在经典的双闭环外边再加一个位置环就行，位置给定作为总给定，一般有绝对位置传感器作为反馈，经过调节器后输出作为速度环的给定，调节器根据情况可以是P、PD或者PID都可以

sundj 发表于 2010-12-30 09:13

加前馈控制才是王道，不然会有过冲

hitbuyi 发表于 2011-1-4 15:26

要把项目的具体情况说清楚, 位置环才好设计
一般简单的有PI,一阶调节器,二阶调节器,如有必要,还要加前馈
位置环的带宽也要考虑在内

ueiia 发表于 2011-1-27 17:09

推荐纯P控制+前馈补偿，加多I的话会引起定位超调

lbz0123 发表于 2011-1-28 09:27

好像都是理论上讲啊
位置环的话没有做过 但看到很多产品上都有S型曲线的设计 一是缓冲机械冲击 二是在逼近预定位置的时候做顺滑处理 软着陆 避免过冲
倒是不一定要用绝对编码器

luofei1124 发表于 2013-3-1 10:49

位置环具体有什么作用？

youtheen 发表于 2013-3-16 18:25

所谓位置环就是以消除对象实际反馈位置与位置指令间的误差为目的。通常有三环控制，最外环为位置环，最内环为电流环，中间为速度环，位置环的输出作为速度环的指令输入，速度环的输出作为电流环的指令输入，当然反馈传感器一般是必须的了，这三个环的控制算法没有什么区别，根据具体需要选择PID的各个参数就行了。

mor小猫2 发表于 2013-3-19 09:22

ueiia 发表于 2011-1-27 17:09 static/image/common/back.gif
推荐纯P控制+前馈补偿，加多I的话会引起定位超调

关于前馈控制，是把什么前馈到哪里

xiaoxiao201005 发表于 2013-3-19 09:46

mor小猫2 发表于 2013-3-19 09:22 static/image/common/back.gif
关于前馈控制，是把什么前馈到哪里

同问，对这个前馈不了解

pantray 发表于 2015-6-8 16:33

hitbuyi 发表于 2011-1-4 15:26
要把项目的具体情况说清楚, 位置环才好设计
一般简单的有PI,一阶调节器,二阶调节器,如有必要,还要加前馈
...

你好，我想问一下，速度环的带宽怎么确定？有相应的公式吗？或推荐的资料，谢谢你了

吴炜桦921001 发表于 2017-12-28 22:57

楼主，你位置环研究明白了吗，你有位置环的算例吗，我也在研究不知道从何处入手，学习一下，求指教

sdll825 发表于 2017-12-30 07:12

有位置环的算法吗？我也在研究不知何处入手，求指教？

windancerhxw 发表于 2017-12-30 08:59

{:1_557:}同求位置环的处理方法

魔人布欧 发表于 2018-12-5 19:17

学习了！！！！！！！！！！！！！

colin_z 发表于 2019-6-24 16:35


所谓位置环就是以消除对象实际反馈位置与位置指令间的误差为目的。通常有三环控制，最外环为位置环，最内环为电流环，中间为速度环，位置环的输出作为速度环的指令输入，速度环的输出作为电流环的指令输入，当然反馈传感器一般是必须的了，这三个环的控制算法没有什么区别，根据具体需要选择PID的各个参数就行了。这个说的很不错啊

19961015 发表于 2020-12-12 11:32

楼主，有位置环介绍的资料吗？想请教位置环带宽如何计算
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