hbc13 发表于 2010-7-21 16:51

求助：什么叫快速变化的被控对象？

为回答：快速变化的被控对象，系统响应速度如何？这个问题，

必须先理解什么是快速变化的被控对象？望大家帮忙解决下！谢谢？（用概念解释可以，举例说明也可以）

roccy 发表于 2010-7-21 17:33

这个感觉是相对来说的~~
比如控制恒温室的温度，被控对象就是缓慢变化的
而控制伺服电机的电流，被控对象就是快速变化的

hbc13 发表于 2010-7-21 23:57

貌似可以这样理解。但是：问题的原话是这样的：快速变化的被控对象，系统的响应速度如何？
上面的问题中，如果按版主的解释，被控对象为伺服电机的电流，那系统的输入和输出又怎么选择？

roccy 发表于 2010-7-22 08:09

以通常伺服驱动控制技术为例，控制伺服电机的电流是由电流环来实现，整个闭环系统的输出就是电流，通过检测实际电流与给定电流相比较，根据差值大小来调整送入电机的电压，从而实现调节电机输出电流的目的，因此，系统的输入和输出都是电流~~

hbc13 发表于 2010-7-22 09:24

通常的PID控制器，一般应该是将检测的实际电流与给定电流相比较的偏差作为PID的输入，根据版主所说，根据差值大小来调整送入电机的电压，能否理解为PID的输出就应该是送入电机的电压大小呢？

roccy 发表于 2010-7-22 12:23

pid输出究竟为何物理量，具体看pid设计时所依据的模型，但是，不论如何设计PID，就基于PWM的电压源逆变器来说，最终由PWM输出的是电压，即便pid输出电流量，也须经由转换环节将电流换算为相应的电压来进行PWM调制，如果我把此转换环节与pid调节器设计在一起，那我的pid输出的就是电压~

hbc13 发表于 2010-7-27 16:44

谢谢版主的解答
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