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su37sm 发表于 2009-7-13 23:30

速度电流双环的疑问，请教高手

速度环无非是测速和设定之间的速度的比较反馈，通过PID算法，现在速度环我输出的是PWM占空比那么我想问的是这样的输出如何和电流环挂钩起来？因为电流环是用霍尔传感器检的电流，一个是占空比，一个是电流，如何进行比较反馈？请高手指点一二，谢谢！

zhangzhen75 发表于 2009-11-19 14:48

占空比大，名义电压就高，假定负载不变，电流就大，矩形波电机此时电流波形类似矩形，正弦电机电流波形则是正弦波。大抵如此

onlylm2008 发表于 2009-11-19 18:43

你这是一种控制方法，不一定都需要电流环。速度环输出直接控制PWM 占空比，即输出电压，从而控制电机转速。

ahhfxiaobo 发表于 2010-1-7 19:57

速度换的输出作为电流环的输入，电流环的输出去控制占空比就可以了

lianxiuxiu 发表于 2010-1-12 23:36

楼上说得好，另外请问，电流环一般是什么控制方式呢？还是pi?

ah_thunder 发表于 2010-1-14 19:31

我做控制时，是速度环输出电压去控制电流环，通过电流环控制（PID）器后，输出PWM占空比。。。

zxfzb828 发表于 2010-1-15 12:29

电流环一般采取pi控制方式

fzhiyuan2002 发表于 2010-2-4 14:37

也就是说通过需要的速度，计算出电流，在对电流处理，然后计算出占空比，是吗

gyc198215 发表于 2010-3-4 08:43

可参考一下。blog.21ic.com/user1/2765/archives/2009/55269.html

zjl8224 发表于 2010-3-6 16:34

速度环和电流环都是PI就可以了啊

thekingofmotor 发表于 2010-3-29 04:11

对于这个问题，你可以看我的一片帖子，用simulink模仿了整个双闭环 的工作过程，这这个模拟系统中，所谓的速度通过PID控制器后输出的量其实就是需要的电流量，虽然物理意义上一个是占空比，一个是电流，无法挂钩，但是在数学模型中两者等价。

amonghappy 发表于 2010-3-29 23:54

电流环一般是和你的电机参数关系密切，比如电感，电阻等。
而速度环是宏观一点的，对运动性能的考量，都可以使用PI控制来实现。但响应速度不一样。

monitorli 发表于 2010-4-13 19:03

赞同4楼的说法，都用PI应该可以吧。

laplace 发表于 2010-4-16 21:04

楼主，看看这个帖子吧。我做的一个simulink模型。
这个模型可以解决你的问题
http://bbs.simol.cn/thread-35182-1-1.html

laplace 发表于 2010-4-16 21:07

首先，速度环输出的就是电流的参考量，这个完全是由后面比较量决定的。
如果，我是说如果，你在速度环后面比较的是电压，那么你可以认为速度环输出的是电压参考量。
而电流环在比较后，输出的则是电压的参考量，这时候，就可以直接的占空比挂上关系了。

maugham0902 发表于 2010-4-20 11:23

实际系统来说，速度环的输入其实是电压值，用电压表示的速度差，经过PI调节，得出一个电压值，进入电流环，与Iq*R的值进行比较之后，经过电流环的PI调节，得出的是Vq的参考值，再经过逆park、逆clark变换，得出PWM的信号波~~~

hupizeng 发表于 2010-5-13 07:42

楼上说的不错，速度调节器出来的值理论上是转矩值，（直流调速对环节则是电流值）要经过转矩至电流的变换（如I=转矩/（电机常数*转子磁势））后再进入电流环的比较，再经PI调节得出Iq值，然后Iq与Id经P/K后得到电压与变换角，与f一起供触发控制

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