电机控制中的PID参数归一整定法
请教:在电机控制中常用的双闭环直流调速系统中，有两个PID调节器，选取其参数十分重要，一些论文中提到了PID归一参数整定法，但没有具体阐述，谁有PID归一参数整定法的资料？谢谢！！！ 我也想要这个呢，现在每次都要自己去试验，没有目的性。 支持楼主的提问, 希望高手们解答一下. 那些方法大都需要精确的数学模型，理论多一些，实际在现场意义不大，还是慢慢调更实用。 貌似有人也遇到相同的问题
回复 1楼 zxp19861228 的帖子
我也想知道方法，谢谢！ 我也想看看阿，pid调起来烦得很哦 靠经验呀 哪些规则是教条主义 pi调节真的很难，有时候要调的很大有时候又很小， PID参数整定方法的一篇文章
在机子上很久了，出处都不知道了，:-)。大家见谅。
刚才附在别人贴中，公式没了，现在重新发帖作为附近。
如果可以，我希望下载是free啊，毕竟挣银子很累啊，有时想想还不如RMB直接，哈哈 建议自己实践后再做总结 只能慢慢调试吧 电流环节的有一个规律。以dq模型的PMSM为例.
无论是d 还是q 的电流环节，都是 P=omega*R, I=omega*L*ts
omega是额定电气角速度，R是相电阻，L是电感。如果有突极，就各轴用自己的电感就是了，ts是dsp的sampling time。
电机控制一般不用D，因为D主要用于那些响应过快的系统，电动机因为电感的原因，相比较那些过程控制模型要慢一些。
其实，我觉得电机的控制问题是速度环。因为首先转距很难确定，其次，当负载一直在变的时候，单一的速度环的gain就不好给了。我在实际的实验中，尤其是最近那些混合动力汽车的大转距电机，速度环的参数让人非常头疼。当你给于小的P时，大转距的时候系统响应就非常慢。当你给大的p时，又容易造成启动时电流过大。 1、选择合适的采样周期T，调节器做纯比例Kp控制
2、逐渐加大比例控制Kp，使系统出现临界振荡，由振荡过程求相应的临界振荡周期Ts
3、根据一定的约束条件，例如取T=0.1Ts，ti=0.5Ts，td=0.125Ts
由此差分方程可表示为delta_u(kT)=Kp
参考资料：《交流电机的数字控制系统》，李永东 有很多的方法~~~我常用下面的调试。这个方法我在实际系统的速度环用过，西门子的840D数控系统调试手册也是这个思路。
实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。
1）整定比例控制：将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。
2）整定积分环节：若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。
3）整定微分环节：若经过步骤2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 PID是需要自己不断去试的，不断调整的，不同的系统，不同的场合，pid的参数都不一样的。 这个问题相当头疼 归一参数整定法
— 简化扩充临界比例法，只需整定一个参数，因此称为归一参数整定法
— 思想：根据经验数据，对多变量、相互耦合较强的系数，人为地设定“约束条件”，以减少变量的个数，达到减少整定参数数目，简易、快速调节参数的目的
— 方法：设 Tk为纯比例作用下的临界振荡周期，可令T=0.1 Tk； TI=0.5 Tk； TD=0.125 Tk，则：
只需整定Kp，观察效果，直到满意为止。
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