关于霍尔传感器的方波控制
小弟最近在做无刷舵机控制，受限于传感器就使用了六步换相法加位置控制pid。本萌新在使用方波控制的时候遇到一个问题，我在1khz的定时器中进行调用换相函数，使用速度环进行控制的时候。发现正转和反转的速度差很大，且不受速度环控制。速度环的目标值为20000rpm，但是正转之后，测量值只有4000rpm-5000rpm。反转居然能到25000rpm。起初以为是pid问题，单纯给到固定占空比的时候，正反转的转速还是差很大。我以为是霍尔传感器对应的换相顺序不正确，于是又用开环把按照霍尔传感器的顺序跑了一遍，发现正反转的转速差不多。我现在懵逼了，换相时等待中断中霍尔传感器的值进行换相，正反转的转速就差距很大，我现在不知道如何改善这个问题
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