离轴编码器非线性补偿
本帖最后由 jaketang 于 2023-10-12 11:28 编辑在使用MPS的MA600编码器想实现中空设计，但是在电机端编码器遇到问题。编码器原数据线性度很差，用了线性插补来让他线性化。因为是在电机端，采样只能开环强拖。插补后电机角度数据出现这种波浪，而且速度越大越明显（波浪幅值变大周期变小）。怀疑是采样点不够增加采样点没用，减少反而有点变好（原256增加到320没用 减少到128好一点） 我又怀疑采样点不准改变强拖每次增加的角度和间隔时间无济于事，有对采样数据滤波，正反转一圈取平均又设计滤波阶数在一个电周期的均值滤波来排除关系摩擦力和齿槽转矩的影响，还是没用，真是一头雾水。csdn发了有偿回答，没法发链接需要大家到csdn搜索一下《编码器线性插值和永磁同步电机开环强拖校准如何保证强拖角度准确的问题
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第一张图是**转带动旋转的波形，因为电机工装的问题没法用其他电机带动，速度可能不均匀。发现**转带动速度高低都没有波浪
odrive代码里有编码器非线性补偿的一些算法 可以参考下 我参考了那个算法，实际测试下来，效果挺好的
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