makebit 发表于 2009-5-21 16:37

卡曼滤波原理

谁有卡曼滤波的比较好的教材啊？ 因为我对信号处理一点都不懂 ，所以需要很傻瓜级的教材

kujj 发表于 2012-4-8 23:20

wenku.baidu.com/view/6edad05abe23482fb4da4c07.html

zzyzyzh123 发表于 2012-4-9 10:58

这个滤波有什么用途？楼主能说说吗

hellowang 发表于 2012-4-11 23:39

纠正以下，卡尔曼滤波严格来说不属于信号处理，当然广义上任何处理都可以理解为“信号处理”

卡尔曼滤波应该属于控制范畴更准确，它不是“滤波器”，而是一种状态观测器。通常在控制工程中，可以通过状态反馈实现极点配置或者解耦控制，那么需要知道系统的状态变量，系统的状态变量并不能一一测量到（成本、或者虚构的辅助变量无物理意义），这种情况下我们需要利用系统的输入、输出作为观测器的输入，输出就是状态变量，这样就重构了系统的状态，但是这一过程中也有噪声（测量噪声）
通常我们建立了系统的数学模型，但是建立的模型并不是100%精确的，包含有噪声，称之为“过程噪声”，过程噪声和测量噪声一般来说都属于高斯白噪声，普通滤波器不能滤除。

卡尔曼滤波器就是一种迭代算法，通过该迭代算法，可以实现状态的最优估计。卡尔曼滤波器原理并不复杂（推导过程除外），但是应用起来，还是有相当难度的1、系统的状态空间模型需要建立，这个过程的难度不言而喻；2、要想消除过程噪声和测量噪声，我们必须知道它们的特性，至少也得是统计学特性，对咱们搞工程的而言，测量噪声还容易搞些，可以通过实验确定嘛，但是过程噪声呢，白瞎了，卡尔曼也没提供什么好的建议，其实应用中都是根据经验取一个，看看滤波效果怎么样，不行就调整以下，这一点类似于PID的整定！

学习卡尔曼滤波，得先从控制理论入手，直到现代控制理论的最后章节，难度是不小的，不是三两天搞定的

hy15928088780 发表于 2012-5-13 08:13

4#真是高手，知道这么多，学习了！

navy_deng 发表于 2012-5-13 11:25

回复 4# hellowang


    讲解的很犀利

julyxm 发表于 2012-5-24 23:47

讲的很透彻

CK345 发表于 2012-5-25 17:34

板凳前排就坐
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