滑膜观测器角度补偿
最近使用微芯的滑膜观测器做一个项目，其中滑膜观测器的滤波器截止频率直接使用估算的速度转化作为截止频率，因此理论分析后，应该补偿90度，但是补偿90度时，发现d轴期望电压为+，因此感觉是角度超前，遂减小至65°，是比较正常的，暂时没有用编码器校准，
理论与实际分析有偏差，还请各位大咖解惑，谢谢
备注：滑膜观测器数学模型为表贴电机数学模型，电机为凸极电机，也是用凸机电机数学模型做了滑膜，可是感觉影响不大 atan1=90°？再算算吧 Pisces_Hades 发表于 2021-2-11 19:00
atan1=90°？再算算吧
程序用的是两个低通滤波器，45+45的，现在就是理论与实际存在一定的偏差了
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