饭饭饭香 发表于 2020-9-22 20:24

永磁同步电机矢量控制的速度环闭不上

目前已经做到电流闭环，速度开环了，就是自己给定电流和角度，电机能转，现在想把速度环闭上，角度由编码器反馈，算出来的速度与给定速度比较，然后经过PI作为电流环的输入，现在的情况是电机在初始定位后只转了一点点就卡住了，检测到的三相电流也都是固定值（占空比固定不动了），不知道怎么解决，顺便想问一下大佬们，永磁同步电机矢量控制的启动需要一种启动方式然后切入速度环吗，还是直接速度环搞上去就完事了，求大佬解惑，感谢~

heguojia 发表于 2020-9-22 21:40

初始位置设置对了吗

饭饭饭香 发表于 2020-9-22 22:18

heguojia 发表于 2020-09-22 21:40
初始位置设置对了吗

嗯嗯，对了两次位，已经对到d轴了

diankongweilai 发表于 2020-9-23 13:07

观察下电流给定，如果已经达到最大值仍旧不能转动，那就是位置问题了。

wizarddyu 发表于 2020-9-23 14:40

可能你的角度沒有加90度

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 15:07

diankongweilai 发表于 2020-9-23 13:07
观察下电流给定，如果已经达到最大值仍旧不能转动，那就是位置问题了。

嗯嗯，电流的积分一直上去到限幅值也没动起来，位置问题是指没定位准嘛，我的操作是，先给Iq一个值，Id=0，定一次位，然后给Id一个值，Iq=0，定位到d轴，然后速度电流双闭环启动（一直有个疑惑是速度电流双闭环能直接启动永磁同步电机嘛，还是要说V/F启动切入双闭环）

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 15:09

wizarddyu 发表于 2020-9-23 14:40
可能你的角度沒有加90度

定位到d轴以后，直接双闭环启动了，按理说速度环的输出作为电流环的输入，他自己应该会调整吧（对这个过程有点不是很清楚...）

wizarddyu 发表于 2020-9-23 16:45

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 15:09
定位到d轴以后，直接双闭环启动了，按理说速度环的输出作为电流环的输入，他自己应该会调整吧（对这个过 ...

你的電流環 給定電流命令後 馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差 我以為你只有給D軸角度

如果可以轉起來那就要看你速度環頻率 PID參數 與速度回授值

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40

wizarddyu 发表于 2020-9-23 16:45
你的電流環 給定電流命令後 馬達就會自動加速到最高轉速嗎?
因為DQ軸有90度角度差 我以為你只有給D軸角 ...

我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（突然想到现在的情况和之前的一样，都是给定电流了，电机不会转，怀疑是不是编码器反馈有问题）

18201975434 发表于 2020-9-23 19:49

你这个最可能还是角度有问题，按你所说情况，你卡住这里就是定转子磁场平行了，说明你启动的时候有问题，检查一下速度环PI

xiaoxiao201005 发表于 2020-9-23 20:57

初始速度给小点，一步步完整速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

xiaoxiao201005 发表于 2020-9-23 20:58

xiaoxiao201005 发表于 2020-09-23 20:57
初始速度给小点，一步步完整速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

初始速度给小点，一步步验证速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

heguojia 发表于 2020-9-23 21:32

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度，那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。

shengaobo821 发表于 2020-9-23 21:46

看了你的几个回复，你开环运行，给的角度信号为角度变换，是不是把速度环闭环之后，忘了把角度变换变成电机的角度了

wizarddyu 发表于 2020-9-24 09:25

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

看你描述 感覺你是給的角度是D軸的 再自己累加角度變化轉動 這樣驅動方式是會轉動可是電流會很大 你可能要抓到的D軸角度 再加上90度 變換成Q軸的 不用自己累加角度

饭饭饭香 发表于 2020-9-25 09:28

heguojia 发表于 2020-9-23 21:32
因为所谓的双闭环转起来是你自己给定的角度，那你应该查一下编码器返回的角度值是不是正确的。

嗯嗯，谢谢大佬~

饭饭饭香 发表于 2020-9-25 09:29

xiaoxiao201005 发表于 2020-9-23 20:58
初始速度给小点，一步步验证速度环，只给kp，输出限制到很小，一点点加大找原因

好的，谢谢大佬~

wizarddyu 发表于 2020-9-25 10:11

饭饭饭香 发表于 2020-9-23 18:40
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来（ ...

我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来

這狀況看起來像是你電流環 角度給定就沒加90度的問題 正常來說給定電流環 角度正確 是會自己轉起來的

饭饭饭香 发表于 2020-9-25 10:15

wizarddyu 发表于 2020-9-25 10:11
我之前电流闭环的时候给定电流，电机是不会转的，后面自己给了角度变换（每个周期角度累加），才转起来
...

我和你一样，后面给了角度累加才转起来

monster666 发表于 2020-11-9 09:50

我目前在做关于dspace硬件在环的永磁同步电机控制 ，开环可以运行电流位置速度都已经测试过，但是不知道初始位置该怎么处理所以没办法闭环，停留了好久希望交流一下   想问一下大佬们初始位置是怎么处理的
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