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谜一样的男人 发表于 2019-9-29 09:26

TI滑模观测器的滑模面选择

请问TI的滑模观测器算法中滑模面选择是以什么为标准选择的，我看算法里写的E0=_IQ(0.5),这里的标定大小是以什么为基准标定的。求大神指点。下面是TI的SMO算法。

#ifndef __SMOPOS_H__
#define __SMOPOS_H__


typedef struct {_iqValpha;           // Input: Stationary alfa-axis stator voltage
                  _iqEalpha;           // Variable: Stationary alfa-axis back EMF
                  _iqZalpha;      // Output: Stationary alfa-axis sliding control
                  _iqGsmopos;            // Parameter: Motor dependent control gain
                  _iqEstIalpha;   // Variable: Estimated stationary alfa-axis stator current
                  _iqFsmopos;            // Parameter: Motor dependent plant matrix
                  _iqVbeta;           // Input: Stationary beta-axis stator voltage
                  _iqEbeta;                // Variable: Stationary beta-axis back EMF
                  _iqZbeta;              // Output: Stationary beta-axis sliding control
                  _iqEstIbeta;    // Variable: Estimated stationary beta-axis stator current
                  _iqIalpha;        // Input: Stationary alfa-axis stator current
                  _iqIalphaError; // Variable: Stationary alfa-axis current error               
                  _iqKslide;           // Parameter: Sliding control gain
                  _iqIbeta;                // Input: Stationary beta-axis stator current
                  _iqIbetaError;// Variable: Stationary beta-axis current error               
                  _iqKslf;               // Parameter: Sliding control filter gain
                  _iqTheta;           // Output: Compensated rotor angle
                  _iqE0;                        // Parameter: 0.5        
                               } SMOPOS;                   

/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalizer for the SMOPOS object.
-----------------------------------------------------------------------------*/                     
#define SMOPOS_DEFAULTS {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, \
                               0,0,0,0,0,0,_IQ(0.5)   \
                                    }

/*------------------------------------------------------------------------------
Prototypes for the functions in SMOPOS.C
------------------------------------------------------------------------------*/

#define SMO_MACRO(v)                                                                                                                                                                        \
                                                                                                                                                                                                                \
    /*        Sliding mode current observer        */                                                                                                                                \
    v.EstIalpha = _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIalpha) + _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Valpha-v.Ealpha-v.Zalpha));                \
    v.EstIbeta= _IQmpy(v.Fsmopos,v.EstIbeta)+ _IQmpy(v.Gsmopos,(v.Vbeta -v.Ebeta -v.Zbeta ));                \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Current errors        */                                                                                                                                                                \
    v.IalphaError = v.EstIalpha - v.Ialpha;                                                                                                                                \
    v.IbetaError= v.EstIbeta- v.Ibeta;                                                                                                                                \
                                                                                                                                                                                                            \
        /*Sliding control calculator        */                                                                                                                                        \
        /* v.Zalpha=v.IalphaError*v.Kslide/v.E0) where E0=0.5 here*/                                                                                \
        v.Zalpha = _IQmpy(_IQsat(v.IalphaError,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                                                \
        v.Zbeta= _IQmpy(_IQsat(v.IbetaError ,v.E0,-v.E0),_IQmpy2(v.Kslide));                                                                \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Sliding control filter -> back EMF calculator        */                                                                                                \
    v.Ealpha = v.Ealpha + _IQmpy(v.Kslf,(v.Zalpha-v.Ealpha));                                                                                        \
    v.Ebeta= v.Ebeta+ _IQmpy(v.Kslf,(v.Zbeta -v.Ebeta));                                                                                        \
                                                                                                                                                                                                                \
        /*        Rotor angle calculator -> Theta = atan(-Ealpha,Ebeta)        */                                                                                \
        v.Theta = _IQatan2PU(-v.Ealpha,v.Ebeta);

#endif

绿皮青蛙 发表于 2019-10-6 20:17

你要知道他的的0.5是个什么东西，这就要把他的代码仔细读一遍了

大风 发表于 2019-10-10 10:42

0.5是函数sat的限幅值，目的是调节开关函数线性边界层范围（本人初学者，欢迎讨论）

LOST730 发表于 2019-10-30 21:45

TI只能看一个思路，观测器最后还是自己写比较好，很多参数你不去调一下不理解的

迷途仕子 发表于 2019-11-11 19:53

楼主软件在哪能下到

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