分享自己总结的关于霍尔六步换相的心得
之前做电控用的都是FOC用的都是编码器，没用过霍尔。最近要做一个项目，需要用霍尔，花了几天时间恶补一些霍尔六步换相控制的点点滴滴，也在坛子里发过一个帖子提了个相关问题，亦幸得二楼兄弟提点，现在算是弄通了，给大家分享一下。话不多说，开始主题。
首先在无刷电机上，霍尔是安装在定子绕组上的，如图所示：
圆形PCB上三个黑**in的器件就是霍尔传感器，三个霍尔器件中间有个圆孔，转子转轴穿过圆孔。
因此如果不考虑电控设计的合理性，圆形PCB板是可以在转子转轴上旋转到任意位置的。
要考虑到电控设计，我们需要把圆形PCB放置在合适的位置才行。
假设一个合适的位置如下如所示：
那么在圆周上作一条直线垂直于HA，并将直线上方靠近HA的半圆涂黑，即如下图：
那么被涂黑的半圆部分HA读数即为1。
这里有个插曲，一开始我以为读数为1，表示霍尔传感器在磁场方向上，物理上输出高电平。
实际上我的霍尔传感器输出低电平，这一点感谢坛子里那位兄弟提点。
HA读数为1，应理解成【检测到磁场方向】，而不是物理电平！
同理作两条线分别垂直于HB和HC，即得到霍尔读数的划分如下图：
霍尔读数的高位是HA，中位是HB，低位是HC。
根据教材的说法，A相绕组反电动势过零点后30度出现HA的上升沿，可知A相绕组在黄线处。同理B、C相绕组分别在绿、蓝线处。如图：
现在我们的A相绕组为黄色，B相绕组为绿色，C相绕组为蓝色。假设通电方向是从B相往C相，即B->C【绿色绕线->蓝色绕线】，则B相绕组、C相绕组产生的磁场为红色箭头，磁场合方向为紫色箭头，如图所示：
相应的A->B,A->C,B->A,B->C,C->A,C->B绕组的合磁场方向为：
假设当前，我们的霍尔读数为110，则若要顺时针转动，我们只需要导通B->C方向，若要逆时针转动，只需要导通C->B方向。
按照这个规律可以总结全部换相表。
恭喜恭喜，话说我还没有做过霍尔的，都是无霍尔，回头也搞搞看看 不知道你是用什么应用，看样子也是正弦吗？ 多说一句，以后这种帖子还是发在电控版区比较好{:4_575:} 这是无槽无刷电机吗 czvmkl 发表于 2019-9-22 08:48
这是无槽无刷电机吗
是的，一对极无槽，转速能达到2万rpm以上 18201975434 发表于 2019-9-21 20:27
不知道你是用什么应用，看样子也是正弦吗？
六部换相是方波控制的 用的铁机壳还是铝机壳 ifd027 发表于 2019-9-22 11:59
六部换相是方波控制的
什么应用？我记得之前就给客户做过电板手的无刷换有刷的带hall方波方案，现在用带hall的方波不多 czvmkl 发表于 2019-9-22 11:59
用的铁机壳还是铝机壳
看上去像是铁机壳 18201975434 发表于 2019-9-22 18:09
什么应用？我记得之前就给客户做过电板手的无刷换有刷的带hall方波方案，现在用带hall的方波不多
舵机。我感觉方波控制简单粗暴，给pwm可劲干就对了，不用担心出错发烫。 ifd027 发表于 2019-9-23 10:07
舵机。我感觉方波控制简单粗暴，给pwm可劲干就对了，不用担心出错发烫。
没搞过舵机，做好电流保护就行 分析的条理可以，但是似乎霍尔传感器与饶组的相对位置不对。A相绕组的延长线上应该是HA，其他相同理
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