小生请教下如何调PID以及PID对理论参数的影响

小小小泽

最近导师让我接触PMSM 矢量控制，老师的要求是让我写一个调试电机PID的说明文档，但是我是实验室第一个搞电机的，很多都不知道该怎么下手。

我就很迷，拿电流环来说：

1、我先是按照陈伯时老师出的那本书先对电流环化简，最后按照阻尼0.707来设计，得到一组理论参数，然后再带入电机调试，我晓得理论值一般情况可以工作，但是和实际的相差很远，那么实际电机电流环调试应该达到的效果是啥？？？我看了百度上很多人发的东西，没有一个实际定性的结论。

2、我们导师要求我先在SIMULINK下仿真调试PID，然后每一步PID的调试要有理论分析，比如P和I改变对理想系统的影响。我的问题是P和I的改变影响了系统的什么？可以指点下么？

3、实际调试是直接调试还是先理论计算，在微调？？？

小小小泽

不要沉！！！！！！！！！！！！

heguojia

我对控制理论也不是非常了解。
1.电流环是快速讲电流调节到给定值。
2.P和I改变了系统的相位裕度。
3.你们导师要求有理论分析，肯定得理论计算下吧。直接调试的可以运行是很容易的，但是不是最优解。

heguojia

小小小泽 发表于 2019-8-15 17:03
不要沉！！！！！！！！！！！！

1.电流环控的是电流，让电流快速跟随给定值。
2.P和I改变了系统的相位裕度。
3.你们导师都要求理论分析了，肯定要理论分析。但是直接调也可以让系统运行，但是没有理论分析，调到最优值不容易。

heguojia

不知道为什么发不出去，电流环控制的是电流，P和I调整的是电机工作区的相位裕度，理论分析得到的值相对更好。

18201975434

楼上说的是理论部分，我说一下实际，PID看字面就是比例积分微分的意思，通过电控上采用PI就可以，比例的作用就是把误差放大，再通过积分校正误差，论坛有两篇关于PID介绍不错的帖子可以搜一下，另外下一期电子期刊有关于PID控制与电机控制相关的帖子整理及我的一些说明。可以关注一下

小小小泽

heguojia 发表于 2019-8-15 17:21
1.电流环控的是电流，让电流快速跟随给定值。
2.P和I改变了系统的相位裕度。
3.你们导师都要求理论分析 ...

非常感谢您的回复！！！

但是我还是有几个问题没想清楚：

1、我理解电流环是跟踪设定值，那么实际一般来说的调试目标的指标是多少？是临界阻尼嘛？

2、相位裕度是一方面，整个分析步骤大概是什么呢，比如按照您这么久的经验，要从理论分析入手，应该从哪几步着手呢？我现在没有一点头绪，不知道从何下手啊。。




祝好！

小小小泽

18201975434 发表于 2019-8-15 19:54
楼上说的是理论部分，我说一下实际，PID看字面就是比例积分微分的意思，通过电控上采用PI就可以，比例的作 ...

怎么关注呢？非常感谢

18201975434

小小小泽 发表于 2019-8-15 20:53
怎么关注呢？非常感谢

时刻关注一下论坛消息吧，另外多上论坛看看，还是有很多和你问题相关帖子的

小小小泽

18201975434 发表于 2019-8-15 21:17
时刻关注一下论坛消息吧，另外多上论坛看看，还是有很多和你问题相关帖子的

好的，您之前还说杂志，在哪订阅啊？

18201975434

小小小泽 发表于 2019-8-15 21:46
好的，您之前还说杂志，在哪订阅啊？

不是杂志，是电子期刊，新一期的电子期刊宣传的应该过段时间就出来了

PMSM_spy

不知道你是否学过自动控制这门课，经典自动控制中有讲系统调节的指标，要理论分析的话，多看看经典控制的书籍吧

heguojia

小小小泽 发表于 2019-8-15 20:52
非常感谢您的回复！！！

但是我还是有几个问题没想清楚：

不好意思，怎么系统没提示这个回复呢。我也刚做电机控制，并没有很久的经验。你可以按照各个环节组合后的传递函数去计算系统的频率响应。通过调节PI或者增加环节，可以调节系统的响应。我所见到的就是这个方法。