有感BLDC 的 SVPWM控制，固定扇区5时无法启动
本帖最后由 pingis58 于 2019-7-18 09:38 编辑用的STM32F103芯片，两路电机驱动板。
纯SVPWM控制，不是FOC。有感HALL判断相位。
第一路电机TIM1驱动，启动，转速控制一切正常。
第二路电机TIM8控制，算法控制部分与第一路完全一样，用beyond compare软件对比过代码。
问题：
第二路电机正转时，在HALL扇区5时，无法启动，反转时，扇 区0无法启动。
1.无法启动时，
设置了初始扇 区，对应初始角度，角度累加值 初始设备默认最低转速 200r/m 对应的值。
50ms判断HALL无变化，重新同步扇区初始角度，即从初始的扇区5对应的角度重新发送PWM波形。连续500ms无法启动判断失败。
有速度环，检测速度达不到，会不断增加调制比，监测到最后几次PWM最大值，已经达到最大调制，仍无法启动。
2.改进控制1
初始角度设置成AHLL检测初始扇区5 + 30度 ，试了多次，均能启动
3.改进控制2
每50ms判断HALL无信号无法启动时，增加n *6 度，只要启动没检测到，初始角度比上次增加6度，试了多次，均能启动。
两路都是用同一个电机测试，速度都设置在1500 r/m第一路PWM调制的最大值是 8500 第二路是9500。
也就是第二路想达到第一路同样转速，电压会高10%。
请问各位大神，第二路电机驱动这样正常吗？问题可能出在哪里。不知道该从何查起。
无法启动时，看速度环生成的，PWM调制系数是正常的，量了硬件参数器件，第一路，第二路几乎一样，包括驱动管的状态。
起初也怀疑是硬件缺相或是某路驱动不通导致。
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