顾影_ 发表于 2019-7-2 11:17

伺服电机 低速时PI参数调整

小弟我采用的是ST的FOC库,有感模式控制电机转动时,500rpm下速度波形还可以,但是在200rpm甚至更低时,波形在不断震荡,
在这种情况下,速度以及位置环的PI参数如何调节?

18201975434 发表于 2019-7-2 11:58

没细看ST官方库,不过你用的是hall传感器吗?如果是hall传感器,那么角度估算是一个重点和难点,你要想想办法了

顾影_ 发表于 2019-7-2 13:31

18201975434 发表于 2019-7-2 11:58
没细看ST官方库,不过你用的是hall传感器吗?如果是hall传感器,那么角度估算是一个重点和难点,你要想想办 ...

不是霍尔,1024线的编码器

18201975434 发表于 2019-7-2 15:29

顾影_ 发表于 2019-7-2 13:31
不是霍尔,1024线的编码器

编码器没用过,你可以先看看角度是否正确,再改PI
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