天才杨威利 发表于 2009-5-3 21:17

滑模控制的一点疑问，希望高手能够帮忙解答

本帖最后由 天才杨威利 于 2009-5-4 21:05 编辑

我刚刚接触滑模控制，现在想咨询一下一个基本问题：当系统进入滑动状态后（S=0），为什么会沿着滑动面向原点方向运动？因为当s=0时，应该形成的是一个平面，或者是一条线，那么虽然原点在这个面上，但是只要系统的状态变量满足C*X=0的组合都应该在这个平面上，那是什么原因导致了整个系统的状态变量会向着原点方向运动呢？而不是在这个平面上乱跑？因为我看了几个滑模控制的仿真实例，他们仅仅是定义了s平面，然后通过ds=slaw（趋近律）来求得控制律（Ueq），然后再将Ueq带入原来的plant，仿真后就会得到很好的响应曲线。没有看到限制系统的状态变量向着原点方向运动的特别措施。谢谢！


分享一本经典的变结构控制的著作

nibafo 发表于 2009-5-6 12:32

帮定

绑定

天才杨威利 发表于 2009-5-7 20:19

感谢楼主的解释，但是不是特别的明白能不能在解释一下呢？还有滑模控制中最重要的S平面S（X）=C*X。其中的C为各个状态变量的系数。但是这些系数不能随便选取，有一定的规律，树上仅仅提到了通过令极点配置等等方法，但是没有觉体讲解，请教楼主对于一般的状态空间方程，应该如何计算出C中的各个元素的数值呢？

lfrok 发表于 2009-12-21 05:59

看看滑模控制理论就知道该怎样求解了。系统要稳定必须满足S*(dS/dt)<0，这样就可以求出C的值。

xiongqian 发表于 2010-1-14 14:17

最近刚开始看，学习学习了~~~

renzhibin 发表于 2010-1-21 09:56

谢！！！！！！！！！！！！！！

lubinltb123 发表于 2010-1-21 21:55

刚开始学，学习学习

liuhq115 发表于 2010-5-5 14:44

好老的课本啊 ，想入门还真不容易

kingle6374 发表于 2012-12-10 21:45

学习 先入过门

mangomango6969 发表于 2012-12-12 11:02

好文章,我也剛剛在學滑模控制

biny 发表于 2017-1-12 10:48

滑模变结构控制系统的运动主要分为两个阶段，即趋近运动和滑动模态运动。所谓趋近运动是处于滑膜以外的运动或有限次穿越滑模面；滑模模态面上的运动，该阶段系统性能由滑模面动态特性决定，该阶段运动对系统参数设动、外部扰动具有较高的鲁棒性。

zerolunke 发表于 2017-1-12 11:33

在滑模面s=0上时，系统的运行状态由滑模面s(x)=Cx=0决定，而在设计Cx的出发点就是系统在Cx=0上会自发向原点运动（即Cx=0是渐进稳定的）

郑超 发表于 2018-10-11 09:11

刚接触滑膜控制，学习学习。关于仿真，刘金琨的滑膜控制那本书也不错，有很多仿真实例可供参考

阿弃金W_F2rZp 发表于 2018-10-19 18:06


非常感谢各位的回答~
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