iwaskobe 发表于 2018-9-17 16:17

关于协作机器人关节电机控制

项目原因有涉及到协作机器人的控制方面，问题很简单，协作机器人如何感受人施加的外力而基本无阻力的跟随？检测电机电流么？这个问题一直困扰我，有木有大神可以进行解答？

海纳百川999 发表于 2018-9-18 00:55

电机工作于转矩控制模式

sunfulong321 发表于 2018-10-8 16:25

柔顺控制，不少大公司已经实现，多用于机器人拖动示教，需要检测多维力，检测电流只是实现多维力检测的一种方式，可以搜一下柔顺控制或者力控的相关论文。
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