关于永磁同步和直流无刷FOC诸多问题讨论
小弟我去年毕业,如今上手学习伺服电机矢量控制。从开始到现在差不多2个月了吧!上周终于让电机转了起来,我程序的修改是基于st 2.0的库。可是如今遇到诸多问题,作为新手的我特开此贴,目的只为和大家交流学习,我会的知无不言,也希望论坛里的大神也能不吝赐教。此贴先列出我的疑惑:1、意法foc2.0版本和高版本到底差在哪儿啊?我目前使用的三电阻采样方案,对比了几个版本的代码后,觉得高版本函数封装的确实不错,耦合性也低了不少。可是
奈何我的能力有限,却看不出本质的优化体现在哪儿?
2、我目前使用的是增量式编码器作为速度环反馈装置,在直流锁轴函数中做了改动。按照原理我直接给了方向、大小一定的直流后就开始FOC控制。可是出现了过流
的现象,总是实际电流的2倍。
3、因为我把意法的库捅了个底朝天,因为修改了好多个人认为在逻辑上不对的问题。因为意法的库做的关联太大,不这样做的话难以理清ST芯片实现FOC控制流程。
4、修改参数后电机出现了震动,因为是某宝上买的开发板。所提供的的代码真的不敢……,所以也只是参考。
5、至于控制PID参数是完全把人家套件提供的程序中的参数复制过来的,目前还没有涉及PI调节器的设计和参数整定。
以上是目前我遇到的问题,简单来说就是电机控制过程中出现:启动问题、过流问题、震动问题,希望做过的大神给点提示,出现这些情况该如何解决!!!该往哪个方面
考虑!!! 快来人快来人!大神都在忙什么呢? 终于对电流较大有了一个大概的认识和想法,发现电机最终转速和设定值不对应,感觉是速度环不起调节作用了。
换句话来说是电机飞车了,针对这个问题论坛里有人遇到过或是调试过吗?有没有什么参考资料啊! 这一行就是小众,觉得学习主要靠有人带,自己学习太慢了。 好多都是依靠经验积累的 我也不会啊,希望有机会一起学习讨论。
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