PMSM电机的伺服Id和Iq轴电流环闭环调好后，下一步调速度环，怎么开展工作。
1. 被控对象：永磁同步电机；2. 问题描述：正在做伺服驱动器，目前已经完成Id和Iq轴电流环的研究工作，IdRef=0，给定不同的IqRef，电机转动基本稳定。
现在遇到的问题是，如何开展速度环的调试，先速度环开环再闭环？
还是直接速度环闭环？
如果速度环开环，speedRef与IqRef的关系是什么，毕竟
pidSpeed.Ref = speedRef;
pidSpeed.Fdb = speedFdb;
pidSpeed.Out =>IqRef。
谢谢！
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