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xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:39

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 14:21
最后一个问题，还是没弄明白，我不知道你的角速度是用什么方法测得的，你是自己编程序获得的？

其实第四个问题，说的直白一点，就是滑膜观测的原理是根据实际电机的反馈电流和基于数学模型的估算电流做比较，求出反电势的调制信号，然后处理这个信号，得到角度和角速度。
现在我的电机的实际反馈电流为零，但是通过滑膜的模型还是能够计算出角速度，而且角速度居然还是对的，这个现象正常吗？

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:44

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 14:10
第三个至于这个名称卡尔曼滤波器，我知道卡尔曼滤波器的原理是利用协方差最小的原理来实现的，会用到卡尔 ...

之所以想推到这个公式，主要原因是第三个公式的量纲我想不到，所以不知道在程序里计算的时候如何转换{:soso_e109:}
如果只是单纯的淡入标准单位，那启动的时候dw/dt的值就太大了，转子位置是0~360度循环的，它的值很容易超出360（2*pi）这样岂不是一再载波周期点角度就要转了好几圈？

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:51

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 14:38
Kslide取值应该是okay的，滤波器的截止频率是给定频率的1.5倍，意思是你的给定频率变化，你的滤波器的截止 ...

截至频率之所以选择变化的，是因为之前看到论坛里面孙博以前的回帖
（引用一下孙博的回帖，孙博看到不要介意啊{:soso_e113:} ）
然后我说的那个MicroChip公司的文档，他里面的滤波系数的说明


所以我才选择的1.5倍给定电流。

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 21:10

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:39
其实第四个问题，说的直白一点，就是滑膜观测的原理是根据实际电机的反馈电流和基于数学模型的估算电流做 ...

这个是对的啊。只要滑模观测器的输入电流电压对应的是系统的实际电流电压就是okay的。这样滑模观测器就能估算出实际的转速的。电流为0，也是一样的。

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 21:17

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:44
之所以想推到这个公式，主要原因是第三个公式的量纲我想不到，所以不知道在程序里计算的时候如何转换{:so ...

这是式子用的都是标准量纲，直接使用即可，至于观察到后面的dW/dt太大了，可以人为将dW/dt乘以一个小于1的正系数，不影响系统的收敛性，到时你再求积分就可以得到角速度了。

winsonhua0614 发表于 2015-5-29 21:43

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 18:51
截至频率之所以选择变化的，是因为之前看到论坛里面孙博以前的回帖
（引用一下孙博的回帖，孙博看到不 ...

这个是对的，我考虑错了。确实这个滤波频率是变化的好。给定转速低了，如果滤波频率选高了，滤波后的反电动势包含的谐波分量就大了，转子估算值就容易不正确的。{:soso_e113:}

stiffzhang 发表于 2015-6-3 13:28

分析到位。估算的角速度是怎么来的？是dtheta/dt直接得到的吗？这样引入微分，很影响稳定性的啊。

stiffzhang 发表于 2015-6-3 13:30

你好，你有没有联系方式啊？多向你请教请教啊。

xufeng_0218 发表于 2015-6-3 15:41

stiffzhang 发表于 2015-6-3 13:28
分析到位。估算的角速度是怎么来的？是dtheta/dt直接得到的吗？这样引入微分，很影响稳定性的啊。

直接使用微分好像确实有很大波动，现在又在尝试用锁相环

feilee 发表于 2015-6-25 09:26

学习了，谢谢分享

stiffzhang 发表于 2015-7-1 13:03

没怎么更新啊没怎么更新啊没怎么更新啊没怎么更新啊没怎么更新啊

焦占四 发表于 2015-7-13 15:42

不知道怎么把误差角度，转换成估计值。有没有仿真呀，有的话，希望能共享一下：jiaozhansi@126.com

LJLljl315 发表于 2015-7-16 14:26

你好，你能把你看的这篇论文发给我么？我想看一下，谢谢了，我的邮箱：2421074748@qq.com

xufeng_0218 发表于 2015-7-17 08:41

焦占四 发表于 2015-7-13 15:42
不知道怎么把误差角度，转换成估计值。有没有仿真呀，有的话，希望能共享一下：

不好意思，我还不会仿真

xufeng_0218 发表于 2015-7-17 08:42

LJLljl315 发表于 2015-7-16 14:26
你好，你能把你看的这篇论文发给我么？我想看一下，谢谢了，我的邮箱：

论文看了好多，都是找朋友帮忙在万方数据库下的，下的太多，分不清了，不过看了很多论文，都是大同小异，您可以在万方数据库找一下

wrz2222 发表于 2015-7-28 15:12

xufeng_0218 发表于 2015-7-17 08:42
论文看了好多，都是找朋友帮忙在万方数据库下的，下的太多，分不清了，不过看了很多论文，都是大同小异， ...

楼主，能加个QQ吗，我也在搞这一块，希望能多交流，我的qq：30175084

i_pighead 发表于 2015-7-29 13:09

本帖最后由 i_pighead 于 2015-7-29 13:13 编辑

xufeng_0218 发表于 2015-5-29 09:09
1、电感的测量方法是这样的：
在三相两两之间分别注入一个直流电压，然后检测电流，软件计算di/dt，通 ...

计算出L 之后是不是还要乘以3/2这个系数才是软件里面所要的Ld Lq？

cmfasd 发表于 2015-11-6 17:37

前面解释的都不错
不知道有没发现这样的问题
滑膜观测器本身对电机参数不敏感，是不是意味着我电机参数可以随便输入？影响在哪
另外 看到MICROCHIP的芯片很熟悉的感觉啊。。。

xufeng_0218 发表于 2015-11-7 08:50

cmfasd 发表于 2015-11-6 17:37
前面解释的都不错
不知道有没发现这样的问题
滑膜观测器本身对电机参数不敏感，是不是意味着我电机参数可 ...

滑模变结构本身就有输出脉振比较大的问题，肯定要想办法消除，虽然对电机参数不敏感，但是感觉这个误差也要控制在一定范围内。随着电机参数的偏差越来越大，输出转子位子的震荡也会越来越大，一旦超出了系统承受的极限，就会出问题了。
以上是个人调试中的理解，不知道对不对

cmfasd 发表于 2015-11-9 23:06

xufeng_0218 发表于 2015-11-7 08:50
滑模变结构本身就有输出脉振比较大的问题，肯定要想办法消除，虽然对电机参数不敏感，但是感觉这个误差也 ...

解释可以那样解释
我尝试用公式去推导L和R对得到的theta的影响，后来发现单纯的从数学模型上看 好像是没影响的
但是实际上 参数肯定不能无限偏离正常值

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