PMSM电流环阶跃响应问题
我最近在推导了PMSM电流环的设计,使用电机的参数是:相电感为3.124mH,相电阻为0.867欧姆,参照陈伯时电机控制书上I型系统设计:阻尼比为0.707,电流回路延时为178us,的电流环传递函数框图和阶跃仿真结果如第一张图。在实际的DSP控制中,PWM周期为125us,每个PWM周期计算占空比和更新占空比。实验中做了电流环的阶跃响应实验,阶跃幅值为5A。可是仿真结果和实验结果有出入:仿真图形有震荡后稳定,而实验结果波形中,电流超调后又跳到5A以下,然后慢慢上升到稳态值。我想知道,为什么两者会有这个差别?图1是仿真,第二张是实验 实验波形中,大概4ms到达稳定,但只震荡了一次,然后缓慢到达5A的地方。 传递函数框图,之前忘了传上来了 电流环,留个记号 时间常数调一调,尽量缩短周期 电流环PI调整调整就好了 控制延时没法算准。另外,电机的电感和电阻是实测的吗?
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