异步电机的转子磁链位置角
根据TI提供的资料一步一步进行双闭环控制，现在做到电流闭环PI参数调节，发现当1. Park与IPark 变换的Theta角用 给定的 锯齿波时，电机不能转动
2.IPark 变换的Theta角用 给定的 锯齿波，Park变换用计算的Theta角，电机能够运行
但2带来的问题是：给定的Theta和 计算的Theta 有 相位移，TI提供的资料说：有一个small相位移，这个small就有点难确定了
所以，请教各位大侠，
quetion1：必须按照TI提供的资料一步一步进行调整吗？
quetion2：给定的Theta和 计算的Theta 有 相位移，这个 需不需要 进行 磁链位置角补偿？若需，求计算方法 木有人 知道？高手，出来指点一下贝
难道没有人做 异步电机控制？ 我也没搞过，帮你支持一下。 给点意见：
1、当然没必要完全一步一步来，但问题出现时，就像你出现的情况，就最好一步一步来了，TI之所以分几个Phase，就是要一步一步确保每个模块在整个系统中正常工作。Park与IPark只要用相同的Theta，无论是给定还是估算的，电机都能转起来，当然用给定角电机转起来更容易，因为它不需要任何反馈，而用估算的就难点，牵涉较多，特别是电流、电压反馈。一步一步来吧，总会找到出问题的模块。
2、给定Theta是调试模块用的一个手段，相移越小，说明估算角度越准确，正常应用不会同时使用两者，没必要补偿，除非你要做一些特殊的控制算法。 谢谢nick的回答，我最终也算找着点结论：
1.对于TI的各个 phase其实有时是可以做些该改变的，最好还是根据实际情况而定，只要符合理论上的分析
2.本人在做实验时，遇到dq轴电流为负，个人认为其原因为Park变换的theta角不正确 另外，再提出一个问题求大家帮忙
现在我已将TI 的5个步骤做完，但是反馈的dq电流为负，本人分析是Park变换的theta角不正确，这个theta角涉及两个方面，一个是转速编码器检测，一个是转差的计算，求问两个问题：
1.对于256位的编码器，如何提高转速的检测精度，或者提供测速方法
2.实验过程中所用的电机参数是估计出来的，无法测取电机参数，在这种情况下是否可以对转差进行限幅控制？
求高手指教 同样的问题，帮你顶一下。 遇到同样的问题，同求解答
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