wq_7610 发表于 2012-11-22 10:32

如何减小速度反馈计算偏差

现在使用3个霍尔信号(互差１２０度)来获取电机转速
关于PI速度环控制
　　　第一个问题：在进行偏差计算时用到的反馈速度是用公式换算后的速度，还是用定时器的计数值代替？
根据公式n = 60/(2.667us*T*p)，(Ｔ为定时器计数值,P为极对数)，公式经过转换n=22497187/(T*p)，在计算过程中的变量都是int型数据，得到结果偏差比较大，存在整型数计算的舍入误差。我想知道大家在这块是怎么处理的，据了解可以Q格式，但不知道怎么用，怎么定标。
　　　第二个问题，PID算法中，Kp,Ki可以用Q15格式，对偏差或设定值与反馈的速度值是否也要用Q格式？

chen_zhenfeng 发表于 2012-11-22 21:51

是什么电机啊？BLDC?

wq_7610 发表于 2012-11-23 09:47

是ＢＬＤＣ电机，２对极

wq_7610 发表于 2012-11-27 23:13

咋没啥动静呢

yhdld 发表于 2012-11-27 23:19

定时器的计数值
是的，值要用长型，最终要移位

wq_7610 发表于 2012-12-3 09:57

好的，谢谢，我试试
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