yulipc 发表于 2012-11-9 23:09

增量式PI是不是不需要抗饱和积分？

位置式PID需要抗饱和积分，请问增量式PID在程序中实现是不是就不需要抗饱和积分了呢？谢谢大家！另外，位置型PID算法公式中C:\捕获.PNG最后那一项是什么呢？偏差经过pid输出怎么会有U0呢，我看TI例程里pid_reg3.c中pid输出没有u0呀。是不是程序中不用考虑u0？谢谢。

yulipc 发表于 2012-11-9 23:26

图片没显示出来，就是经典的pid公式，但是最后有一项u0，不知道这个u0是什么

gbangel 发表于 2012-11-13 09:41

公式演变一下把U0放到公式左边就成了增量△U
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