关于有多个积分环节的控制对象的调节器设计
陈伯时的《电力拖动自动控制系统》的调节器的工程设计方法一节里面讲到了调节器如何设计，但是只提到了控制对象没有积分环节和只有一个积分环节的情况，如果有两个积分环节该怎么设计调节器呢？ 同样的方法~采用频域匹配的设计~将目标系统开环传递函数校正为典型I型或II型~通俗点儿说，可以画出目标典型系统的开环频率特性曲线，减去控制对象的开环频率特性曲线，得到的就是控制器的开环频率特性曲线，然后根据曲线写出其传递函数即可。
对于双积分环节，主要问题就是低频段的-180度相移使系统难以稳定，所以可加一个超前环节(如微分)来补偿相移，提高其相对稳定裕度。
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