TI例程PMSM角度计算
本人正在调试PMSM-3-4，在这其中遇到了许多问题，还请各位大神指教。首先，如何通过ccs的图形观测窗口来实时的观测一些参量的变化。看过一些论坛，但还是不能做到。
还有就是理论上的一些困惑。矢量控制中所用的到角度应该是d轴与u轴的夹角，d轴随永磁铁转动，而u轴则是电机定子绕组决定的。用编码器来测量角度的时候如果 qep1.CalibratedAngle设为0，则得出的机械角度应该是从初始位置到现在未知的角度吧？？？每次启动初始位置都会不同啊？？？对于qep1.CalibratedAngle的解释为对安装编码器时的偏差进行的补偿，也就是它为定值。这样按我的理解就没能计算出d轴与u轴的夹角。不知道我的理解是哪里出错了。
求高手指教！！！ 回复 1# 眅栀氀稀氀稀
watch window具体看PMSM3_4的手册。
qep1.CalibratedAngle的意义为旋变（或者码盘）的零位置点和电机的D轴的夹角。 因此这个值为定值。因为DQ轴在转的时候，位置传感器的输出也在转。
而初始启动位置则为D轴和U之间的夹角，为一个随机角度，就看你上次转到了哪里了。。。
因为每次启动，初始位置都会不同，而且一定会不同，这是一个需要解决的问题。硬件软件都可解决。 回复 2# lyftcl
谢谢回复
PMSM3_4中的LEVEL1到LEVEL4都是假定给了一个速度，按这个速度计算出角度用于PARK变换，这个角度并非实际中的角度，在这种情况下为何电机仍能平稳转动？？？ 回复 3# haiwin
谢谢指教，这个文件下下来之后打不开，说是文件已损坏。刚找了找也没有太多关于带UVW信号的光电编码器测量转子初始位置的文章，如果你有头有的话，能否给我发一些？不胜感激，qq邮箱：597436250@qq.com 回复 4# 眅栀氀稀氀稀
你可以把这当成一种简单的V/F控制。
虽然角度未必是实际的角度，但是实际的频率是会依照这个指令频率运行的。
无非有个固定的角度偏差而已。 而如果你做了初始位置的检测或者估算的话，这个问题也不存在了。
这种模式，比较原始，也就最初期调试用用，之后几乎不太可能用了。。。 回复 6# lyftcl
CalibratedAngle如何确定的啊，这个角度应该是安装时形成的，怎么检测它啊
还有，就是用带UVW信号的编码器大概确定磁极初始位置后，电机角度就为初始角度加上转过的角度，等到电机转到有z相脉冲输出后就通过转过角度加CalibratedAngle来得到电机的角度，是这样吗？？ 角度估算一直没弄明白 koy917 发表于 2013-12-31 16:21
角度估算一直没弄明白
TI用的是滑膜角度估算，如果看不明白程序就先把滑膜理论搞明白，一定要弄懂，一步一个脚印，这样才能事半功倍，不要太急于看程序
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