tianhangchen 发表于 2012-7-31 11:10

[求助]关于电流环PID输出限幅

本帖最后由 tianhangchen 于 2012-7-31 11:11 编辑

在做PMSM负载实验时，发现电流环PID输出限幅（id_out_limit，iq_out_limit）需保持以下关系：
         id_out_limit^2 + iq_out_limit^2 <= _IQ(1),
在此条件下，额定速度下加载，当负载大于一定值时，进入恒功率区，随负载继续增大速度稳态下降，直至出现过载报警。
而当限幅值超过_IQ(1)时（即使超过一点点，如_IQ(1.01)），负载大于一定值时，三环急剧波动，伺服直接过流报警，无恒功率区运行过程。

各位大神帮忙分析下，为什么对_IQ(1)这么敏感？
Ps：推导一下，_IQ(1)的物理意义是正好是SVPWM正六边形内切圆半径。

witty01 发表于 2012-8-1 16:11

我的水平还回答不上您的问题，但是我有一个问题，你这边过流报警的判断条件就是id_out_limit^2 + iq_out_limit^2 <= _IQ(1)？你有没有分别观测Id，Iq，具体是谁过大导致平方和超限的？

tianhangchen 发表于 2012-8-1 21:40

这个通过实验进行调节，参考电压矢量幅值接近_IQ(1)时，id_out和_iq_out差不多都达到限幅值，如id_out_limit=_IQ(0.52),iq_out_limit=_IQ(0.85)

tianhangchen 发表于 2012-8-1 21:40

回复 2# witty01


    这个通过实验进行调节，参考电压矢量幅值接近_IQ(1)时，id_out和_iq_out差不多都达到限幅值，如id_out_limit=_IQ(0.52),iq_out_limit=_IQ(0.85)

tianhangchen 发表于 2012-8-1 21:43

还做过一个处理，如下
u_vector = sqrt（id_out^2 + iq_out^2)
if( u_vector >_IQ(1))
         id_out /= u_vector
         iq_out /= u_vector
明天再实验确定一下现象

witty01 发表于 2012-8-2 09:33

回复 5# tianhangchen


    id_out /= u_vector
    iq_out /= u_vector    这个还应该乘_IQ(1)吧

如果这样限制了应该就不会超限了吧

lizhiwei 发表于 2012-8-8 09:29

学习了，顶一个！

yokel 发表于 2012-8-10 15:23

你到恒功率区没有弱磁控制么？
如果没有弱磁控制的话，PI调节器会饱和，电机就失控了。不同的限幅值导致的失控后果是不一样的，有时是半失控（一个调节器饱和）有时是全失控（两个调节器饱和），现象也就不一样了。

绿皮青蛙 发表于 2012-8-11 00:35

顶i起来 高手说说怎么做好

conanli007 发表于 2012-8-14 17:50

需要做弱磁！而且u_vector接近1其实是很危险的，一般控制在0.9以内，NB的话可以0.95。弱磁加个电压环可以把u_vector控制住。

芦席一小生 发表于 2012-8-17 09:42

回复 10# conanli007

你好！请问你说的弱磁做个电压闭环是什么意思？我现在做异步电机控制，弱磁是采用基于转速的弱磁方法，感觉不是很理想

conanli007 发表于 2012-8-17 18:05

回复 11# 芦席一小生


    哦，那我搞错了，我说的方式是针对IPMSM的。

tba63tba63tba63 发表于 2013-2-12 09:49

{:soso_e192:}

ghostvip 发表于 2013-8-9 15:24

芦席一小生 发表于 2012-8-17 09:42
回复 10# conanli007

你好！请问你说的弱磁做个电压闭环是什么意思？我现在做异步电机控制，弱磁是采用 ...

我现在也在做异步电机的控制，希望可以互相交流一下
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