wxc5678 发表于 2012-5-18 21:19

无刷直流电机 双闭环PID调节问题 求解…………

采用PID双闭环控制无刷直流电机出现问题，求大侠解答。
出现问题为目前转速环调节周期为1ms，电流环调节周期为0.1ms，当设定一定转速100转/分（<电机额定转速为500）调节时，当转速出现超调时，PWM占空比直接被调节到0，电机会停转，不再启动。
目前转速通过外部旋转编码器测量，该编码器一圈只能产生180个脉冲，故测量一次转速值时间较长大约为10ms（转速为100转/分时）。
当调整转速环调节周期为6ms，电流环调节周期为2ms时，设定转速为100转/分，电机能够通过双闭环调节正常的运转，并最后稳定在100转/分左右运行。
想请高手们，分析一下出现该问题的原因，是否是调节周期设置不当?还是转速测量时间较长导致？还是另外什么原因？谢谢

boldlotus 发表于 2012-5-18 22:51

你说的测量一次转速时间大约10ms（转速为100rpm）时是怎么计算的？

boldlotus 发表于 2012-5-18 22:55

速度超调时PWM占空比直接被调成0，你可以将起改为一个很小的但大于零的值试一试

wxc5678 发表于 2012-5-19 15:17

回复 2# boldlotus
基于T测速原理，需要至少需要两个脉冲，而在100转/分时，产生两个脉冲的时间为10ms

wxc5678 发表于 2012-5-19 15:18

回复 3# boldlotus


    好的 谢谢 我进一步 做实验

yunqian09 发表于 2012-5-20 13:04

‘故测量一次转速值时间较长大约为10ms’
‘转速环调节周期为1ms’
这有点矛盾吧？

wxc5678 发表于 2012-5-20 15:05

回复 6# yunqian09


    矛盾在哪呢？现在就是会出现问题，能具体说明白点吗？谢谢

887799 发表于 2012-5-21 11:34

回复 7# wxc5678

转速反馈不够及时。

wxc5678 发表于 2012-5-21 16:53

回复 8# 887799


    这种情况下有什么解决的方法吗？谢谢了

zonglinx 发表于 2012-5-29 22:43

你的速度环控制周期为1ms，而反馈周期为10ms。这样能起到反馈的作用吗？和开环差不多，不好控
反馈时间至少不能比控制周期大

sishenlaile421 发表于 2012-10-24 20:05

我将要做无刷直流电机的双闭环控制。期待与楼主共同进步

315363036 发表于 2013-1-8 20:32

sishenlaile421 发表于 2012-10-24 20:05 static/image/common/back.gif
我将要做无刷直流电机的双闭环控制。期待与楼主共同进步

我也在学习无刷的双闭环，共同学习，QQ315363036

Zf321322 发表于 2015-12-4 11:35

我也在学习无刷的双闭环，共同学习，QQ1174868717

落水湮花 发表于 2016-1-21 16:41

我也在学习双闭环，共同学习，QQ601564341

大眼蛙王 发表于 2016-9-3 22:33

占坑学习中，共同进步

andy_yuan 发表于 2016-9-4 23:05

楼主说的10ms是不是算错了，100r/min时，一圈需要60/100/180=3.3ms呀；
其次PWM调节到0是正常的，是因为你转速反馈慢于转速闭环，这样你的转速闭环以为还是处在比较大的转速，所以会一直继续降低输出量直至调到0；
不过楼主说调到0后再也启动不了，可能是你的PID积分饱和太大了，一直无法恢复，你可以加一个积分饱和限制解决；
不过你的转速调节时间这么短，用的是多大功率的电机，什么场合。
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