stm32 FOC svpwm扇区判断问题

887799

大家好，最近在读stm32 FOC  资料，个人感觉stm32 的svpwm扇区判断公式有问题。stm32 svpwm扇区判断资料见附图，请高手指点一下，是否有误？？

887799

按照上图公式，满足Y<0条件的应该只有第2扇区呀？难道它的扇区定义和别人的不一样？还是它的阿法轴定义与别人的不一样？？
附件贴上一般资料的svpwm扇区图。STM32六边形图资料里竟然没有，非常郁闷。有知道的dx请指点一下。

lbz0123

好像应该是这样，如果我对这两张图理解的没错的话
       Y<0                              Y>=0
      Z<0            Z>=0      Z<0          Z>=0      
X<0    X>=0                               X<0     X>=0
  III     IV             II           V          I          VI

yyzhb111

这个扇区判断还真有意思

yyzhb111

哦，他就是这个意思：
（Z=0）Ualfa-Ubeta=0，就是V3（010），V6（101）所在的这条线，
（Y=0）Ualfa+Ubeta=0，就是V2（110），V5（001）所在的这条线，
（X=0）Ubeta=0，就是V1（100），V4(001)所在的这条线，
通过>0,<0, 来判断矢量所在的位置，从而得到扇区号，这样可以避免用tan求角度，并且这个Ualfa，Ubeta
应该在下一步计算矢量作用时间的时候还有用。
这样得到的结果和常规的用角度的方法计算得到的记过不一致的，楼上那位的结果好像是对的，楼主可以自己画一下；
如果把Y和Z互换，就和常规的角度划分的扇区是一致的
这里之所以不一致，应该是编程序的时候，编码的需要

lbz0123

说实在的我不太明白为什么用这种方式来判断扇区
难道处理到这一步了 电压矢量的角度还不知道吗？

yyzhb111

回复 6# lbz0123
要知道角度话，需要用tan运算，这种方法可以避免三角运算
这种方法类似于60度坐标系
得考虑在芯片上的实际实现，TI的也是这么处理的
理论上一回事，实际有事另一回事，骨头得啃透

887799

非常感谢 yyzhb111 和 lbz0123精彩解答 。
另外请教 STM32 的反PARK运算公式如下
qValfa=qVq*Cos(theta)+qVd*Sin(theta)
qVbeta=-qVq*Sin(theta)+qVd*Cos(theta)
它的公式似乎和microchip 的公式不一样。
microchip 的公式如下



似乎beta滞后Valfa 90度？？非常奇怪。

887799

但看下图，似乎又不是beta滞后Valfa 90度，晕菜了。

887799

根据以下公式，岂不是alfa轴和beta轴互换？？？？ST公司为什么要这样搞？？
qValfa=qVq*Cos(theta)+qVd*Sin(theta)
qVbeta=-qVq*Sin(theta)+qVd*Cos(theta)

yyzhb111

看看A、B、C三相坐标系的变换到alfa、beta坐标系的公式 不就知道Valfa、Vbeta的定义了吗？

lbz0123

回复 10# 887799
其实那个是交轴那个是直轴都是自己定拉 这样变过来的话就跟他的扇区判断温和了 你要是开心的话一个叫经轴一个叫纬轴也OK

lbz0123

回复 11# yyzhb111
还是不太明白你的意思 做到这一步 矢量控制应该已经结束了 就是说电流角一定已经是已知量 然后旋转到静止轴的变换也做完了 就是说电流和电压矢量的夹角也已知 那么电压矢量的角度就是已知量 为什么要算三角函数？

yyzhb111

回复 13# lbz0123
至少在我做的异步电机间接磁场定向里：知道的是d，q轴和alfa、beta轴的夹角！
d、q轴和alfa、beta轴的夹角和矢量的角是一个吗？
是不是还应该加上d、q坐标系下，矢量的相对于d轴的角度呢？

lbz0123

回复 14# yyzhb111
哦 你说这个
恩 我忘记了
抱歉

fanhoufa

现在有一控制器没有电流传感器，怎么样用SVPWM转动起来呢？

yyzhb111

回复 16# fanhoufa
TI、ST好多公司都有现成的SVPWM程序模块

887799

谢谢大家的讨论和指点，明白了不少。

amazinghit

回复 16# fanhoufa

开环也能动。不用电流也能动。

ltjish

alfa、beta轴互换是为了让电子角=力的方向。