矢量控制中PI控制器参数应如何整定？

wuzs1983

本人正在做矢量控制系统，现在遇到麻烦。
我做的矢量控制系统中有三个闭环，分别为速度环，转矩电流环，励磁电流环，都采用PI控制。
现在的困惑是，这三个控制器的PI参数该如何整定，即三个控制器的整定顺序应该如何？分别在什么情况下进行整定？
个人认为速度控制器应最后整定，但两个电流控制器呢？哪个先整？单独整定时，另一个控制器该处于什么状态下？
望做过这方面研究的前辈不吝赐教！万分感谢！

banana970068

先电流环，参数一样，转矩控制，再速度控制

cl0201

恩，一般都是先内环后外环，楼上说得对

bjtuwei

有一篇马小亮的文章可以参考一下 矢量控制系统的解耦与调节器设计.pdf (298.98 KB, 下载次数: 612)

2009-6-29 20:33 上传

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zhouhaiyong

倒，怎么扣了我两个西莫贝！
肯定是先内环，后外环。PI参数整定首先要从控制的基础上去理解你的系统。
我觉得李永东的写的一本书，好象是“电机控制的数字系统设计”，其内面有你想要的推导过程和设计原则。
这本书网上可以下到的！

stone1985

先内环后外环，kp是由小到大调节，ki恰好相反

howard

我做过这个，正如上面大侠所说先内环，后外环，但注意PI调节器的饱和问题，PI一旦饱和，将其不到调节作用
，电流很大（即使是空载），很容易出故障

chenbin1984

饱和问题值得靠考虑

rat2003

学到基本概念了，多谢！
据说，对于PID调节，实践更重要……

Sleepy2000

同意六楼的，如果要最优化的参数，基本上需要了解系统的细节，知道系统的传递函数，基本上可以推算出最优的参数。如果对于系统了解的足够多，这么做出来的效果还不错。如果系统参数一有误差，一般都还要调整了。不过算出来的作为一个参考还是很有意义的。

yhdld

先电流环，再速度环，注意电流环的整定至少保护为速度环的5到10倍，还有就是注意PI调节器的饱和问题，但我了解也不是很多，哪位大虾查讲下。

xiaocan19880126

做仿真的时候有没有简便方法呢，试了一天了，没有任何结果。。。。。。崩溃之中

mator

学习了，学习了。请问pid控制，为什么总不用d呢？

mkeqdmjc001

回复 20# mator

比例控制能迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，比例系数的加大，会引起系统的不稳定；积分控制的作用是，只要系统存在误差，积分控制作用就不断地积累，输出控制量以消除误差，但积分作用太强会使系统超调加大，使系统出现振荡；微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统地稳定性提高，同时加快系统地动态相应速度，减小调整时间，从而改善系统地动态性能。基于现实中一旦加入微分环节，参数调整难度加大，因此，一般设计只采用PI控制器

dq0204

整个环的结构应该是外环转速通过pi得出转矩电流，磁链给定换算后给出励磁电流给定值。检测三相输出电流，通过3s-2r变换后得出励磁电流和转矩电流实际值，转矩电流给定与实际pi后得出Ut,励磁电流给定与实际pi后得出Um，在经过2r-2s去做SVM。

xiongqian

先内环后外环，先调P再调I，这是一般规律，有没有具体的调试经验与大家分享一下！

melody19880908

楼主，你现在调出来了吧，可否指点我下，我跟你一样的三个环，调的我头涨啊，能将你搭的传上来吗？

yyzhb111

不知道 各位对于马小亮的论文是否有研究
我觉得用“调节器工程设计法” 算的PI参数 比他论文中的“最佳整定方法”来的好
谁能解释下这两种方法的异同？
但是这种PI参数，对于阶跃响应，很容易积分饱和
如果用给定积分器 效果还不错

chen_zhenfeng

PI参数整定比较麻烦的，我一般试凑

feng741737

先内后外，内环基本跟踪上，再调外环。